[发明专利]三维形状计测装置、三维形状计测方法及存储介质

摘要

控制装置取得利用具有不同的空间频率的多个投影图案而观测到的多个观测信号，作为针对计测对象物上的计测点的观测信号。控制装置通过反复执行对观测信号所包含的两个分量信号进行估计的处理，将观测信号分离为两个分量信号，并根据分离的分量信号的相位来计算计测点的三维位置。

主权项

1.一种三维形状计测装置，其特征在于，其具有：投影装置；摄像装置；及控制装置，其根据观测信号对计测对象物的三维形状进行计测，所述观测信号是在从所述投影装置针对所述计测对象物投射了在时间方向和空间方向上具有周期性的投影图案的状态下利用所述摄像装置观测的信号，假设所述观测信号是相位相互不同的第1分量信号和第2分量信号的合成信号，所述控制装置取得利用具有不同的空间频率的多个投影图案而观测到的多个观测信号，作为针对所述计测对象物上的计测点的观测信号，所述控制装置对各观测信号设定第1分量信号的估计值的初始值，所述控制装置通过反复执行如下运算，对各观测信号所包含的第1分量信号及第2分量信号进行估计，根据所估计出的第1分量信号或第2分量信号的相位，计算所述计测点的三维位置，其中所述运算包括：(1)第1步骤，针对各观测信号的第1分量信号的估计值，应用降低振幅及相位的误差的第1校正处理，从而求出各观测信号的第1分量信号的校正估计值；(2)第2步骤，从各观测信号减去第1分量信号的校正估计值，从而求出各观测信号的第2分量信号的估计值；(3)第3步骤，针对各观测信号的第2分量信号的估计值，应用降低振幅及相位的误差的第2校正处理，从而求出各观测信号的第2分量信号的校正估计值；及(4)第4步骤，从各观测信号减去第2分量信号的校正估计值，从而求出各观测信号的第1分量信号的估计值。