[发明专利]输送系统和输送方法

摘要

即使在输送车的台数增大的情况下也缩短输送车的教示作业所需的时间。求出作为通过第一输送车(基准输送车V1)将物品(2)载置于第一移载目的地(第一基准台MST1)时的第一误差与将物品(2)载置于第二移载目的地(第二基准台MST2)时的第二误差之差的偏移量，获取将物品(2)载置于除第一移载目的地和上述第二移载目的地以外的第n(n≥3且为整数)移载目的地(LPn)时的第n误差，关于除第一输送车以外的第m(m≥2且为整数)输送车，根据将物品2载置于第一基准台(MST1)时的第m‑1误差，通过上述第n误差与上述第m‑1误差对第m行驶体(Mm)的停止位置进行修正，或者根据将物品(2)载置于第二基准台(MST2)时的第m‑2误差，通过第n误差、第m‑2误差以及偏移量对第m行驶体(Mm)的停止位置进行修正。

主权项

1.一种输送系统，其中，具备：轨道，其以跨多个移载目的地的方式设置；多台输送车，它们具备在所述轨道行驶的行驶体、和设置于所述行驶体来保持物品且将物品交接至所述移载目的地的移载装置；停止指标，其为了能够针对每一个所述移载目的地通过所述移载装置在所述移载目的地规定的位置进行物品的交接而安装，表示所述行驶体的停止位置；以及控制器，其对所述输送车进行控制，在所述行驶体基于所述停止指标停止了的状态下，通过所述移载装置对所述移载目的地进行物品的交接，所述控制器基于第一误差和第二误差，求出作为所述第一误差与所述第二误差之差的偏移量，所述第一误差是，在第一输送车的第一行驶体基于第一移载目的地的第一停止指标停止时的通过第一移载装置将物品载置于所述第一移载目的地的位置与所述第一移载目的地规定的位置之间的误差，所述第二误差是，为了求出所述第一误差而使用的所述第一输送车的所述第一行驶体基于第二移载目的地的第二停止指标停止时的通过所述第一移载装置将物品载置于所述第二移载目的地的位置与所述第二移载目的地规定的位置之间的误差，针对除所述第一移载目的地和所述第二移载目的地以外的至少一个移载目的地，获取所述第一输送车的所述第一行驶体基于第n移载目的地的第n停止指标停止时的通过所述第一移载装置将物品载置于所述第n移载目的地的位置与所述第n移载目的地规定的位置之间的第n误差，该n≥3且为整数，关于除所述第一输送车以外的第m输送车，该m≥2且为整数，使用所述第m输送车的第m行驶体基于所述第一移载目的地的所述第一指标停止时的通过第m移载装置将物品载置于所述第一移载目的地的位置与所述第一移载目的地规定的位置之间的第m‑1误差，通过所述第n误差与所述第m‑1误差对所述第m行驶体相对于所述第n移载目的地的停止位置进行修正，或者，使用所述第m输送车的第m行驶体基于所述第二移载目的地的所述第二指标停止时的通过第m移载装置将物品载置于所述第二移载目的地的位置与所述第二移载目的地规定的位置之间的第m‑2误差，通过所述第n误差、所述第m‑2误差以及所述偏移量对所述第m行驶体相对于所述第n移载目的地的停止位置进行修正。