[发明专利]用于在数字式定位地图中定位自动化程度较高的车辆、例如高度自动化的车辆(HAF)的方法在审

专利信息
申请号: 201780085473.8 申请日: 2017-12-12
公开(公告)号: CN110249205A 公开(公告)日: 2019-09-17
发明(设计)人: H·米伦茨;J·罗德 申请(专利权)人: 罗伯特·博世有限公司
主分类号: G01C21/00 分类号: G01C21/00;G01C21/04;G01C21/12;G01C21/16;G01C21/26;G01C21/30;G01S13/06;G05D1/02;G01S11/12
代理公司: 永新专利商标代理有限公司 72002 代理人: 侯鸣慧
地址: 德国斯*** 国省代码: 德国;DE
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摘要: 发明涉及一种在数字式定位地图中定位自动化程度较高的车辆、尤其高度自动化车辆(HAF)的方法,所述方法包括以下步骤:S1借助至少一个第一传感器感测HAF的环境中的半静态对象的特征;S2将半静态对象的特征以及车辆位置传输给分析评估单元;S3对半静态对象进行分类,其中,为半静态对象分配特征“半静态”作为该分类的结果;S4将半静态对象的特征转移到HAF的本地环境模型中,其中,在创建所述本地环境模型时检验:适合于定位HAF的地标关于HAF的位置和/或行驶轨迹而言是否被半静态对象遮挡;S5将所述本地环境模型以数字式定位地图的形式传输给HAF,其中,所述数字式定位地图仅包含适合于定位HAF的、关于HAF的位置和/或行驶轨迹而言未被半静态对象遮挡的那些地标;和S6在使用所述数字式定位地图的情况下定位HAF。此外,本发明涉及一种相应的系统以及一种计算机程序。
搜索关键词: 半静态 数字式 定位地图 环境模型 自动化 行驶轨迹 地标 遮挡 分析评估单元 第一传感器 计算机程序 传输 车辆位置 对象分配 静态对象 分类 感测 创建 检验
【主权项】:
1.一种用于在数字式定位地图中定位自动化程度较高的车辆、尤其高度自动化车辆(HAF)(200,201)的方法,包括步骤:S1 借助至少一个第一传感器感测所述HAF(200,201)的周围环境中的半静态对象(400,410)的特征;S2 将所述半静态对象(400,410)的特征以及车辆位置传输给分析评估单元(300);S3 对所述半静态对象(400,410)进行分类,其中,为所述半静态对象(400,410)分配特征“半静态”作为所述分类的结果;S4 将所述半静态对象(400,410)的特征转移到所述HAF(200,201)的本地环境模型中,其中,在创建所述本地环境模型时检验:适用于定位所述HAF(200,201)的地标关于所述HAF(200,201)的位置和/或行驶轨迹而言是否被所述半静态对象(400,410)遮挡;S5 将所述本地环境模型以数字式定位地图的形式传输给所述HAF(200,201),其中,所述数字式定位地图仅包含适合于定位所述HAF(200,201)的、关于所述HAF(200,201)的位置和/或行驶轨迹而言未被所述半静态对象(400,410)遮挡的那些地标;并且S6 在使用所述数字式定位地图的情况下定位所述HAF(200,201)。
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