[发明专利]用于校准车辆轮胎的系统和方法

摘要

基于车辆的将对车辆的控制输入与车辆状态相关联的运动模型和车辆的将车辆的运动测量值与车辆状态相关联的测量模型来校准车辆的轮胎。车辆的运动模型包括运动的确定性分量和运动的概率分量的组合，其中，运动的确定性分量独立于刚度状态并且定义车辆随时间变化而变化的运动。运动的概率分量包括具有不确定性并且定义对车辆运动的干扰的刚度状态。通过迭代地更新刚度状态的概率分布直到满足终止条件，基于运动数据来校准轮胎，运动数据包括使车辆根据轨迹移动的对车辆的控制输入的序列和车辆沿着轨迹移动的运动的测量值的序列。迭代使用控制输入的序列和刚度状态的概率分布的一个或多个样本根据运动模型来确定车辆的第一状态轨迹，使用测量值的序列根据测量模型来确定车辆的第二状态轨迹，并且更新刚度状态的概率分布来减小车辆的第一状态轨迹和车辆的第二状态轨迹之间的误差。

主权项

1.一种用于通过估计车辆轮胎的刚度状态来校准所述车辆轮胎的系统，所述刚度状态包括定义车辆的至少一个轮胎与道路的相互作用的至少一个参数，该系统包括：/n存储器，其用于存储所述车辆的将对所述车辆的控制输入与所述车辆的状态相关联的运动模型以及所述车辆的将所述车辆的运动的测量值与所述车辆的状态相关联的测量模型，其中，所述车辆的所述运动模型包括所述运动的确定性分量和所述运动的概率分量的组合，其中，所述运动的所述确定性分量独立于所述刚度状态并且定义所述车辆随时间变化而变化的运动，其中，所述运动的所述概率分量包括具有不确定性并且定义对所述车辆的所述运动的干扰的刚度状态；/n接收器，其用于接收指示所述车辆根据轨迹在道路上运动的运动数据，其中，所述运动数据包括使所述车辆根据所述轨迹移动的对所述车辆的控制输入的序列和沿着所述轨迹移动的所述车辆的运动的测量值的序列，并且其中，所述测量值的序列对应于所述控制输入的序列；/n处理器，其用于迭代地更新所述刚度状态的概率分布直到满足终止条件，其中，迭代使用所述控制输入的序列和所述刚度状态的概率分布的一个或多个样本根据所述运动模型来确定所述车辆的第一状态轨迹，使用所述测量值的序列根据所述测量模型来确定所述车辆的第二状态轨迹，并且更新所述刚度状态的概率分布来减小所述车辆的所述第一状态轨迹与所述车辆的所述第二状态轨迹之间的误差；以及/n输出装置，其用于呈现所述刚度状态的概率分布与当满足所述终止条件时所述刚度状态的概率分布的样本中的至少一者或其组合。/n