[发明专利]用于自动驾驶车辆中经由交叉模态验证的以物体为中心的立体视觉的方法和系统

摘要

本示教涉及用于处理自动驾驶车辆中的图像数据的方法、系统、介质和实施方式。连续不断地接收由配置在车辆上的一个以上类型的传感器获取的传感器数据，以提供关于车辆周围情况的不同类型的信息，基于由传感器中第一类型的第一传感器在特定时间所获取的第一数据集检测物体，其中，第一数据集以第一观点提供第一类型的信息。基于物体以及第二数据集，经由以物体为中心的立体视觉，推算物体的深度信息，其中，第二数据集由传感器中第一类型的第二传感器以第二观点在该特定时间获取。基于第三数据集，进一步增强所推算的深度信息，其中，第三数据集由传感器中第二类型的第三传感器在该特定时间获取，且提供关于车辆周围情况的第二类型的信息。

主权项

1.一种在计算机上实现的方法，该计算机具有至少一个处理器、存储器以及通信平台，该方法用于处理自动驾驶车辆中的图像数据，其包括：/n连续不断地接收由配置在车辆上的一个以上类型的传感器获取的传感器数据，其中，传感器数据提供关于车辆周围情况的不同类型的信息；/n由所述一个以上类型传感器中第一类型的第一传感器在特定时间所获取的第一数据集检测物体，其中，第一数据集以第一观点提供关于车辆周围情况的第一类型的信息；/n基于检测到的物体以及第二数据集，基于以物体为中心的立体视觉，推算物体的深度信息，其中，第二数据集经由所述一个以上类型传感器中第一类型的第二传感器在该特定时间获取，且以第二观点提供第一类型的信息；/n获得由所述一个以上类型传感器中第二类型的第三传感器在该特定时间所获取的第三数据集，第三数据集提供关于车辆周围情况的第二类型的信息；以及/n基于第三数据集，增强物体的深度信息，以生成物体的增强的深度信息。/n