[发明专利]光学惯性跟踪运动物体的方法和系统

摘要

本发明涉及一种用于由内而外光学惯性跟踪可移动物体的方法和系统。所述方法包括以下步骤：(a)通过多个标记提供IR光的发射；(b)从物理上被连接到所述可移动物体的光学传感器读取图片，并通过第一数据处理装置在被读取的图片中检测满足预定条件的像素；(c)基于检测到的像素检测标记斑点，并通过所述第一数据处理装置确定所述标记斑点的参数；(d)通过所述第一数据处理装置从物理上被连接到所述可移动物体的至少一个惯性传感器读取数据；(e)通过所述第一数据处理装置生成包括所述标记斑点的参数和所述至少一个惯性传感器的数据的合并数据流，并通过第一通信装置向第二通信装置传输所述合并数据流；(f)通过所述第二通信装置接收所述合并数据流，并通过第二数据处理装置基于所述合并数据流确定在所述可移动物体的运动区域的坐标系中的跟踪器定位数据；(g)通过所述第二数据处理装置基于所述跟踪器定位数据来验证跟踪器运动路径的数学模型；(h)通过所述第二数据处理装置基于所述跟踪器运动路径的经验证的数学模型将所述跟踪器定位数据外推到外推层位上。