[发明专利]自动驾驶路径跟随方法、装置及控制设备有效
| 申请号： | 201810000829.X | 申请日： | 2018-01-02 |
| 公开（公告）号： | CN109991974B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 张翼鹏 | 申请（专利权）人： | 中国移动通信有限公司研究院;中国移动通信集团有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 许静;刘伟 |
| 地址： | 100053 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种自动驾驶路径跟随方法、装置及控制设备。该方法包括：根据预设自动路径跟随模型，确定车辆依据目标路径轨迹从当前位置移动至预测位置的多组初始控制参数；对采用每一组初始控制参数时车辆的路径跟随效果和车辆稳定性效果进行综合评价；根据综合评价的评价结果，确定能够使路径跟随效果和车辆稳定性效果进行综合评价的评价值最优的目标控制参数；根据目标控制参数和预设自动路径跟随模型，确定车辆从当前位置移动至预测位置的车辆转向角。本发明所述方法，在考虑道路跟随效果的同时，将车辆稳定性效果也作为联合控制目标，解决现有技术的自动驾驶控制，仅以路径跟随效果作为控制目标，易出现自动驾驶路径跟随过程中的车辆失稳问题。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 路径 跟随 方法 装置 控制 设备 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶路径跟随的控制方法，其特征在于，包括：根据预设自动路径跟随模型，确定车辆依据目标路径轨迹从当前位置移动至预测位置的多组初始控制参数；对采用每一组所述初始控制参数时车辆的路径跟随效果和车辆稳定性效果进行综合评价；根据所述综合评价的评价结果，确定能够使路径跟随效果和车辆稳定性效果进行综合评价的评价值最优的目标控制参数；根据所述目标控制参数和所述预设自动路径跟随模型，确定车辆从当前位置移动至所述预测位置的车辆转向角。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国移动通信有限公司研究院;中国移动通信集团有限公司，未经中国移动通信有限公司研究院;中国移动通信集团有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810000829.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
