[发明专利]一种六杆三十索的柔性张拉整体机器人在审
| 申请号： | 201810003528.2 | 申请日： | 2018-01-03 |
| 公开（公告）号： | CN108082318A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 魏凯;吴林桐;田雨;张立元;韩梓腾;李鑫杰 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02;B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种六杆三十索的柔性张拉整体机器人，属于机器人技术领域。该机器人包括三对两两平行的电动推杆、24根弹性‑刚性复合索和6根弹性索。每对平行电动推杆端部通过弹性索相连形成三个相互垂直且中心重合的平面，将12个顶点分别与周围的不同面的四个点通过弹性‑刚性复合索相连，构成骨架结构。中控芯片和电池通过附加绳索悬挂于结构中部空腔，并保留空间留作扩展功能使用。采用单片机，接收红外信号，并控制6根电动杆伸缩从而实现重心移动跨越接地三角形的一边实现自然翻滚并定向移动；本发明机器人在同等条件和能力下实现更小的体积，更适合代替人力前往特殊地形的探测活动。 | ||
| 搜索关键词： | 弹性索 杆三 张拉 机器人 平行 机器人技术领域 电动推杆端部 复合 发明机器人 接地三角形 保留空间 电动推杆 定向移动 骨架结构 红外信号 扩展功能 人本发明 同等条件 整体机器 中部空腔 中心重合 重心移动 单片机 电动杆 伸缩 绳索 翻滚 探测 垂直 地形 电池 芯片 悬挂 | ||
【主权项】：
1.一种六杆三十索的柔性张拉整体机器人，其特征在于：包括三对两两平行的电动推杆、24根弹性-刚性复合索和6根弹性索，每对平行电动推杆端部通过弹性索相连形成三个相互垂直且中心重合的平面，将平面的12个顶点分别与周围的不同面的四个点通过弹性-刚性复合索相连，构成骨架结构；中控芯片和电池通过附加绳索悬挂于结构中部空腔。
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