[发明专利]弹簧质量阻尼器的鲁棒跟踪控制方法在审
| 申请号： | 201810004181.3 | 申请日： | 2018-01-03 |
| 公开（公告）号： | CN108303876A | 公开（公告）日： | 2018-07-20 |
| 发明（设计）人： | 王鼎;张启超;朱圆恒 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙) 11482 | 代理人： | 郭文浩;陈晓鹏 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及非线性系统控制技术领域，具体涉及一种弹簧质量阻尼器系统的鲁棒跟踪控制方法，旨在解决非线性的弹簧质量阻尼器系统受到扰动情况下的控制问题。本发明的方法根据弹簧质量阻尼器系统的鲁棒跟踪控制器进行跟踪控制；跟踪控制器的构建方法包括：获取弹簧质量阻尼器系统的参数；确定弹簧质量阻尼器系统跟踪控制的状态变量，建立被控模型；建立增广向量的动态方程；构建效用函数和代价函数；采用自适应动态规划方法，构建弹簧质量阻尼器系统的鲁棒跟踪控制器。本发明能够对外界未知干扰进行自适应鲁棒控制，改善弹簧质量阻尼器系统轨迹跟踪性能。 | ||
| 搜索关键词： | 质量阻尼 弹簧 鲁棒跟踪 构建 控制器 非线性系统控制 自适应动态规划 自适应鲁棒控制 跟踪控制器 代价函数 动态方程 跟踪控制 跟踪性能 系统跟踪 系统轨迹 效用函数 状态变量 扰动 被控 向量 | ||
【主权项】：
1.一种弹簧质量阻尼器系统的鲁棒跟踪控制方法，应用于弹簧阻尼器系统，其特征在于，根据弹簧质量阻尼器系统的鲁棒跟踪控制器进行跟踪控制；所述的弹簧质量阻尼器系统的鲁棒跟踪控制器，其构建方法包括：步骤1，获取弹簧质量阻尼器系统的物块质量M、弹簧的刚性系数K、系统的阻尼C、物块位置P(t)、物块速度V(t)；步骤2，确定弹簧质量阻尼器系统跟踪控制的状态变量x(t)，建立被控模型；步骤3，根据期望的跟踪轨迹r(t)，计算弹簧质量阻尼器系统的跟踪误差z(t)和增广向量ξ(t)，建立增广向量ξ(t)的动态方程；步骤4，基于步骤3所建立的增广向量ξ(t)的动态方程构建效用函数U(ξ,t)和代价函数J(ξ,t)；步骤5，基于所述效用函数U(ξ,t)和所述代价函数J(ξ,t)，采用自适应动态规划方法，构建弹簧质量阻尼器系统的鲁棒跟踪控制器![]()
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