[发明专利]一种码垛机器人抓手固定角度转位装置

摘要

本发明涉及一种码垛机器人抓手固定角度转位装置，包括机箱和直线驱动器，直线驱动器与机箱固定连接，机箱内设有齿条、输入齿轮、输入轴、拨盘、槽板和输出轴；齿条的一端与直线驱动器的输出端相连接；齿条通过与输入齿轮啮合带动输入轴正反旋转运动；输入轴与输出轴通过槽轮机构相连，槽轮机构包括拨盘和槽板，槽板上开设有径向槽和锁止槽，拨盘上设有拨销外凸锁止弧；输出轴的输出端伸出机箱外用于连接码垛机器人的抓手。本发明的转位装置未使用伺服电机驱动，但转位过程中，输出轴转动平稳、有明显的加减速过程、无刚性冲击，转位准确可靠，且结构简单成本低，具有较高的推广价值。

主权项

1.一种码垛机器人抓手固定角度转位装置，其特征在于：包括机箱（1）和直线驱动器（2），直线驱动器（2）与机箱（1）固定连接，机箱（1）内按传动顺序依次设有齿条（3）、输入齿轮（4）、输入轴（5）、拨盘（6）、槽板（7）和输出轴（8）；齿条（3）的一端与直线驱动器（2）的输出端相连接并能够由直线驱动器（2）驱动作直线往返运动；码垛机器人抓手转位的固定角度为β，45°≤β≤90°，齿条（3）通过与输入齿轮（4）啮合带动输入轴（5）作大于180°-β角的正反旋转运动；输入轴（5）和输出轴（8）平行设置并分别与机箱（1）转动连接；输入轴（5）与输出轴（8）通过槽轮机构相连实现输出轴（8）的β角转位，所述槽轮机构包括连接在输入轴（5）上的拨盘（6）和连接在输出轴（8）上的槽板（7），槽板（7）上开设有径向槽（7a），径向槽（7a）的两侧均设有圆弧状的锁止槽（7b），拨盘（6）上设有圆柱状的拨销（6a），拨销（6a）直径等于径向槽（7a）宽度，拨销（6a）的轴向与输入轴（5）的轴向相平行，拨销（6a）的两侧设有能够与锁止槽（7b）相配合的外凸锁止弧（6b）；输出轴（8）的输出端伸出机箱（1）外用于连接码垛机器人的抓手。