[发明专利]基于仿生原理自动完成智能终端触屏游戏的机械手

摘要

本发明提供一种基于仿生原理自动完成智能终端触屏游戏的机械手，在结构上基于仿生原理，采用双指操作模式，由此能够增加屏幕的点击范围和辅助手的灵活性，且易实现、成本低、使用方便。该机械手包括：外壳、位于外壳内部的两组机械指、视觉识别单元和控制单元，两组机械指独立开来分别控制。两个舵机分别用于带动末端执行杆件实现左右(偏航角)和上下(俯仰角)两个方向的运动，视觉识别单元用于采集智能终端屏幕上的图像，并进行图像处理后得出需要点击的位置，将位置信息发送给控制单元。控制单元通过分析上位机发送的位置信息，得出机械手应到达的位置；然后控制机械手相应的舵机在适当时间做出点击屏幕的操作，由此模仿人手自动完成手机、平板等智能终端上的触屏游戏。

主权项

1.基于仿生原理自动完成智能终端触屏游戏的机械手，其特征在于：包括：两组机械指、视觉识别单元和控制单元；每组机械指均包括两个舵机和一个末端执行杆件，其中一个舵机用于带动所述末端执行杆件在平行于智能终端屏幕的平面内运动，另一个舵机用于带动所述末端执行杆件在垂直于智能终端屏幕方向上的运动；所述末端执行杆件的端部作为机械指末端用于实现触屏操作；所述视觉识别单元包括：图像采集单元和图像处理单元；所述图像采集单元用于采集智能终端屏幕上图像，并将采集到的图像发送给图像处理单元；所述图像处理单元对接收到的图像中的预订区域进行识别处理后得出需要点击的位置，然后将位置信息发送给控制单元；具体为：所述图像处理单元先将预订区域的图像压缩后映射至HSV空间进行二值化处理成黑白图像，使得机械指需要点击的图像在黑白图像中显示为黑块或白块；然后将黑白图像沿智能终端屏幕的宽度方向划分为2N个图像区域，每组机械指负责与其对应侧的N个图像区域的操作，N为大于等于1的整数；最后对每个图像区域的像素值进行全局阈值的判断，当判断该图像区域的像素值达到预先设定的像素阈值时，表明需要点击的图像进入该图像区域，将需要点击的图像的位置发送给控制单元；所述控制单元依据所述图像处理单元所发送的需要点击的位置控制两组机械指中的舵机，使对应机械指在该位置处做出点击屏幕的操作；令所述机械指中用于带动所述末端执行杆件在平行于智能终端屏幕的平面内运动的舵机为舵机A，另一个舵机为舵机B；所述舵机A通过传动机构带动所述末端执行杆件，所述传动机构为由两个电机摇臂和两根钢丝连杆形成的四连杆机构；具体为：所述舵机A固定在底板上，其输出轴竖直向上与电机摇臂A的中部相连；在所述底板上舵机A相邻的位置设置有旋转台，所述舵机B卧式固定在旋转台上，所述末端执行杆件的一端与所述舵机B的输出轴相连，另一端作为机械指末端用于实现触屏；电机摇臂B固定在舵机B的顶部端面上，所述电机摇臂B与电机摇臂A平行设置，两根钢丝连杆分别连接两个电机摇臂的两端，由此形成一个平行四边形的四连杆机构；所述旋转台通过轴承安装在所述底板上。