[发明专利]水中航行器用遗忘因子式无模型自适应航向控制方法

摘要

本发明提供的是一种水中航行器用遗忘因子式无模型自适应航向控制方法。一下达期望航向状态指令；二通过罗经测得当前实际航向状态，计算误差的绝对值e(k)，若e(k)小于一个期望常数e0、且稳定一段时间，则认为实际航向稳定收敛到期望航向并结束循环，否则进入步骤三；三将e(k)作为遗忘因子式MFAC航向控制器的输入，解算出期望输入；所述遗忘因子式MFAC航向控制器是在MFAC航向控制器的基础上，用β×u(k‑1)代替MFAC航向控制器中的u(k‑1)；四将期望输入指令下达到执行机构，执行期望输入指令，同时在外界环境干扰共同作用下，水中航行器不断调整航向，并转到步骤二，直到水中航行器航向稳定收敛到期望航向。本发明能够避免航向出现大的超调或震荡现象。

主权项

一种水中航行器用遗忘因子式无模型自适应航向控制方法，其特征是：步骤一：向水中航行器下达期望航向状态指令y*(k)；步骤二：水中航行器通过罗经测得当前水中航行器的实际航向状态y(k)，计算误差的绝对值e(k)，若e(k)小于一个期望常数e0、且稳定一段时间，则认为实际水中航行器实际航向稳定收敛到期望航向并结束循环，否则进入步骤三；步骤三：将e(k)作为遗忘因子式MFAC航向控制器的输入，解算出期望输入u(k)；所述遗忘因子式MFAC航向控制器是在MFAC航向控制器的基础上，引入遗忘因子β，用β×u(k‑1)代替MFAC航向控制器中的u(k‑1)；步骤四：将期望输入指令下达到执行机构，执行机构执行期望输入指令，同时在外界环境干扰共同作用下，水中航行器不断调整航向，并转到步骤二，直到水中航行器航向稳定收敛到期望航向。