[发明专利]一种具有地图构建和导航的清扫机器人在审
| 申请号： | 201810012703.4 | 申请日： | 2018-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN108089585A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 冷雨泉;任利学;占志鹏;马维斯 | 申请（专利权）人： | 深圳慎始科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种具有地图构建和导航的清扫机器人。所述清扫机器人包括控制单元、传感器单元、运动与驱动单元、清扫单元、框架单元、充电供电单元。传感器单元包括悬崖传感器、沿墙传感器、IMU惯性测量传感器、电子罗盘传感器、里程计传感器、碰撞传感器、超声波传感器、单点测距传感器。清扫机器人边缘布置一个或多个单点测距传感器，当清扫机器人在环境中移动时，单个的单点测距传感器就可实现一段环境地图的构建，结合IMU惯性测量传感器、电子罗盘传感器、里程计传感器中的一个或多个传感器的信息，实现多传感器数据融合，再通过清扫机器人在环境中的移动，可以实现整个地图的高精度构建和导航。 | ||
| 搜索关键词： | 传感器 清扫机器人 测距传感器 单点 电子罗盘传感器 传感器单元 地图构建 里程计 构建 多传感器数据融合 超声波传感器 充电供电单元 碰撞传感器 边缘布置 环境地图 框架单元 清扫机器 驱动单元 人本发明 移动 清扫 悬崖 | ||
【主权项】：
1.一种具有地图构建和导航的清扫机器人，其特征在于包括控制单元(1)、传感器单元(2)、运动与驱动单元(3)、清扫单元(4)、充电供电单元(5)、框架单元(6)；传感器单元(2)包括悬崖传感器(21)、沿墙传感器(22)、IMU惯性测量传感器(23)、电子罗盘传感器(24)、里程计传感器(25)、碰撞传感器(26)、单点测距传感器(27)；控制单元(1)实现控制、数据处理、通信的功能，固定于框架单元(6)内部；传感器单元(2)用于采集各类传感器数据；运动与驱动单元(3)采用双主动轮和一个万向轮的结构方案，三者都固定于框架单元(6)上；清扫单元固定于框架单元(6)上；充电供电单元(5)实现清扫机器人的充电和供电功能，固定在框架单元(6)内部；所述的单点测距传感器(27)随着清扫机器人的移动一段距离能够构建出一段环境的地图，依靠清扫机器人的移动和单点测距传感器的测距可实现环境的全局地图的构建。
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