[发明专利]一种可根据果实大小调整作业尺寸的末端执行器手指

摘要

本末端执行器手指可根据果实大小调整作业尺寸，主要利用手指关节层的弯曲伸长和缩短，以及调节固定夹位于关节层上不同的高度，从而实现根据果实大小调整作业尺寸。该手指包括连接口、分流道、关节层、气流道和多向柔性应变传感器。通过气流控制手指关节层的弯曲程度，实现对不同果实的抓取及释放。手指通过固定夹固定于末端执行器的固定板上，通过调节螺钉的松紧实现固定夹位于关节层不同的高度，构成不同长度的手指，从而实现一个末端执行器对多种不同尺寸果实的采摘。末端执行器手指结构简单，通过末端执行器三手指的配合可有效解决毗邻果实分离问题，实现单个果实稳定抓取和无损采摘。

主权项

一种可根据果实大小调整作业尺寸的末端执行器手指，由连接口（11）、分流道（12）、关节层（13）、气流道（14）和多向柔性应变传感器（15）组成；当有气流由连接口（11）通过分流道（12）进入气流道（14）时，可根据气流的流速及体积控制手指关节层（13）的弯曲程度，手指关节层（13）分层便于弯曲时的伸长和缩短，实现对不同果实的抓取及释放；多向柔性应变传感器（15）置于手指内部，多向柔性应变传感器（15）的安放可及时反馈抓紧力的大小，判断是否抓紧可靠；所述手指通过固定夹（204）固定于末端执行器的固定板（205）上，末端执行器包括食指（200）、中指（201）、无名指（202）、螺钉（203）、固定夹（204）、固定板（205）、分流口（206）、进气口（207）、气流通道环（208）、主流口（209）和弹性绳（210）；利用手指底部的连接口（11）及软管将各手指的分流道（12）连接成气流通道环（208），固定板（205）及弹性绳可有效防止果实掉落或者损伤；通过调节螺钉（203）的松紧实现固定夹（204）位于关节层（13）不同的高度，构成不同长度的手指，从而实现一个末端执行器对多种不同尺寸的果实的采摘。