[发明专利]一种外科随动机器手臂

摘要

一种外科随动机器手臂，在进行外科手术，特别是普外科创伤手术医疗时的辅助机器手臂，通过多关节结构和联动配合，应用压敏传感器和随动目标、接收模块，结合PLC控制，可以实现单人实施手术，并能低成本、高精度的实现跟随创伤面移动的功能。

主权项

1.一种外科随动机器手臂，包括第一臂(1)、第二臂(2)、第三臂(3)，所述第一臂(1)通过第一关节(4)与固定装置连接，所述第一臂(1)和第二臂(2)之间通过第二关节(5)连接，所述第二臂(2)和第三臂(3)之间通过第三关节(6)连接，所述第三臂(3)通过第四关节(7)连接有环形架(8)，所述第二关节(5)和第三关节(6)均设置有水平伺服电机(5‑1)、(6‑1)和垂直伺服电机(5‑2)、(6‑2)，所述第四关节(7)设有垂直伺服电机(7‑2)和扭转伺服电机(7‑3)；环绕所述环形架(8)均布有多个向斜下伸出的伸出臂(10)，所述伸出臂(10)与创伤面夹角为α，0°＜α＜45°，所述伸出臂(10)端部具有接触软垫(11)，所述接触软垫(11)内部设有压敏传感器；所述环形架(8)正上方设有随动定位盘(12)，所述随动定位盘(12)通过第五关节(7A)与连接臂(3‑1)连接，所述连接臂(3‑1)固定连接在所述第三臂(3)上，所述第五关节(7A)设有垂直伺服电机(7A‑2)和扭转伺服电机(7A‑3)，并分别与所述第四关节(7)的垂直伺服电机(7‑2)和扭转伺服电机(7‑3)同步，使所述随动定位盘(12)始终与所述环形架(8)平行正对；所述随动定位盘(12)底部设有随动接收模块(13)，并配设随动目标模块(14)，所述随动目标模块(14)固定在所述创伤面附近；还包括可编程控制器PLC，通过所述压敏传感器和随动接收模块的信息控制所述关节联动使所述环形支架(8)始终与创伤面正对并保持平行，并始终保持固定的距离。