[发明专利]机器人充电路径规划方法、装置及系统

摘要

本发明公开了机器人充电路径规划方法、装置及系统，获取充电房在机器人局部坐标系和世界坐标系的位置信息，结合机器人在局部坐标系的位姿，获取机器人在世界坐标系的位姿；获取充电桩在世界坐标系的位置信息，结合机器人在世界坐标系的位姿，根据这样两个绝对位置信息，为机器人规划充电路径。本发明根据充电桩和机器人当前所处的绝对位置规划自动充电路径，不会受到机器人行驶过程中累积误差带来的影响。优选的，当充电桩不止一个时，可以先查询充电桩的工作状态，获取空闲状态的充电桩在世界坐标系的位置信息，控制机器人行驶到空闲的充电桩处进行充电。

主权项

1.一种机器人充电路径规划方法，其特征在于，包括：充电房局部坐标获取步骤，以机器人的当前坐标系为局部坐标系，获取机器人当前采集到的充电房在局部坐标系的位置信息；充电房世界坐标获取步骤，以大地坐标系为世界坐标系，获取充电房在世界坐标系的位置信息；机器人局部位姿获取步骤，获取机器人在局部坐标系的位姿；机器人世界位姿获取步骤，根据机器人在局部坐标系的位姿，结合充电房在局部坐标系和世界坐标系的位置信息，获取机器人在世界坐标系的位姿(R，T)；其中R为局部坐标系到世界坐标系的旋转矩阵，T为局部坐标系到世界坐标系的平移矩阵；充电桩世界坐标获取步骤，获取充电桩在世界坐标系的位置信息；充电路径规划步骤，根据机器人在世界坐标系的位姿和充电桩在世界坐标系的位置信息，为机器人规划充电路径。