[发明专利]机器人充电路径规划方法、装置及系统在审
申请号: | 201810015501.5 | 申请日: | 2018-01-08 |
公开(公告)号: | CN108279667A | 公开(公告)日: | 2018-07-13 |
发明(设计)人: | 金杭;张利刚;刘立力 | 申请(专利权)人: | 浙江立石机器人技术有限公司 |
主分类号: | G05D1/00 | 分类号: | G05D1/00;G05D1/02 |
代理公司: | 广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙) 44288 | 代理人: | 胡拥军 |
地址: | 310000 浙江省杭州市*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | 本发明公开了机器人充电路径规划方法、装置及系统,获取充电房在机器人局部坐标系和世界坐标系的位置信息,结合机器人在局部坐标系的位姿,获取机器人在世界坐标系的位姿;获取充电桩在世界坐标系的位置信息,结合机器人在世界坐标系的位姿,根据这样两个绝对位置信息,为机器人规划充电路径。本发明根据充电桩和机器人当前所处的绝对位置规划自动充电路径,不会受到机器人行驶过程中累积误差带来的影响。优选的,当充电桩不止一个时,可以先查询充电桩的工作状态,获取空闲状态的充电桩在世界坐标系的位置信息,控制机器人行驶到空闲的充电桩处进行充电。 | ||
搜索关键词: | 机器人 充电桩 世界坐标系 充电路径 位姿 局部坐标系 装置及系统 充电 绝对位置信息 机器人规划 控制机器人 绝对位置 空闲状态 累积误差 行驶过程 自动充电 规划 优选 空闲 行驶 查询 | ||
【主权项】:
1.一种机器人充电路径规划方法,其特征在于,包括:充电房局部坐标获取步骤,以机器人的当前坐标系为局部坐标系,获取机器人当前采集到的充电房在局部坐标系的位置信息;充电房世界坐标获取步骤,以大地坐标系为世界坐标系,获取充电房在世界坐标系的位置信息;机器人局部位姿获取步骤,获取机器人在局部坐标系的位姿;机器人世界位姿获取步骤,根据机器人在局部坐标系的位姿,结合充电房在局部坐标系和世界坐标系的位置信息,获取机器人在世界坐标系的位姿(R,T);其中R为局部坐标系到世界坐标系的旋转矩阵,T为局部坐标系到世界坐标系的平移矩阵;充电桩世界坐标获取步骤,获取充电桩在世界坐标系的位置信息;充电路径规划步骤,根据机器人在世界坐标系的位姿和充电桩在世界坐标系的位置信息,为机器人规划充电路径。
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