[发明专利]双尾撑式共轴倾转旋翼无人机及其控制方法在审
| 申请号： | 201810016234.3 | 申请日： | 2018-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN108128448A | 公开（公告）日： | 2018-06-08 |
| 发明（设计）人： | 曾丽芳;邵雪明;叶尚军 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B64C27/10 | 分类号： | B64C27/10;B64C27/26;B64C27/52;B64C1/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 傅朝栋;张法高 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双尾撑式共轴倾转旋翼无人机，属于飞行器领域。该无人机包括旋翼、桨毂、机翼、机身、尾撑、尾翼和旋翼轴，所述的桨毂通过旋翼轴安装在机身的头部，所述的旋翼安装于桨毂上；旋翼为共轴式的上下旋翼，上下旋翼分别有若干片桨叶，且上旋翼与下旋翼的旋转方向相反；两侧机翼与机身固联，机翼上有副翼；尾翼为H型布局，包括垂尾和平尾，两片垂尾通过尾撑固定于机翼主梁上，且尾撑与机翼主梁之间具有转动自由度，使旋翼轴与尾撑之间的夹角变化范围为0～90°；平尾水平安装于两片垂尾之间，且垂尾上安装方向舵用于航向操纵，平尾上安装升降舵用于俯仰操纵。该无人机具有结构重量轻、成本低、环境适应性强、高速性能好且巡航时间长的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 旋翼 垂尾 旋翼轴 机身 桨毂 机翼 机翼主梁 尾翼 共轴 倾转 旋转方向相反 飞行器领域 环境适应性 转动自由度 俯仰 高速性能 航向操纵 夹角变化 水平安装 方向舵 共轴式 升降舵 重量轻 副翼 固联 桨叶 巡航 | ||
【主权项】：
一种双尾撑式共轴倾转旋翼无人机，其特征在于，包括旋翼(1)、桨毂(2)、机翼(3)、机身(4)、尾撑(5)、尾翼和旋翼轴(12)，所述的桨毂(2)通过旋翼轴(12)安装在机身(4)的头部，所述的旋翼(1)安装于桨毂(2)上；旋翼(1)为共轴式的上下旋翼，上下旋翼分别有若干片桨叶，且上旋翼与下旋翼的旋转方向相反；两侧机翼(3)与机身(4)固联，机翼(3)上有副翼(10)；尾翼为H型布局，包括垂尾(6)和平尾(8)，两片垂尾(6)通过尾撑(5)固定于机翼主梁上，且尾撑(5)与机翼主梁之间具有转动自由度，使旋翼轴(12)与尾撑(5)之间的夹角变化范围为0～90°；平尾(8)水平安装于两片垂尾(6)之间，且垂尾(6)上安装方向舵(7)用于航向操纵，平尾(8)上安装升降舵(9)用于俯仰操纵。
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