[发明专利]利用包含定位二维码的墙体广告的单目视觉定位定姿方法有效
| 申请号： | 201810016705.0 | 申请日： | 2018-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN108305291B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 牛小骥;葛雯斐;吴宜斌;李团;旷俭 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/13;G06T3/00;G06K19/06 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 张火春 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了利用包含定位二维码的墙体广告的单目视觉定位定姿方法，该方法包括：采集包含广告图的环境图像M0，所述广告图由广告图像和定位二维码图像结合合成；对环境图像M0进行预处理；搜索广告图在环境图像M0中的图像轮廓Cx和图像区域；根据Cx拟合广告图的边线，计算广告图角点在环境图像中的位置；根据广告图角点在环境图像中的位置，获得广告图对应的图像区域；从广告图对应的图像区域中提取定位二维码图像，经解码获得广告图角点的三维位置；结合广告图角点在环境图像中的位置及其三维位置进行定位定姿。本发明操作简单，部署成本低，不易受环境干扰，不破坏现有环境特点，稳定性好，且易于推广。 | ||
| 搜索关键词： | 利用 包含 定位 二维码 墙体 广告 目视 方法 | ||
【主权项】：
1.广告图布设方法，其特征是，包括：S110在广告图上选定定位点，利用地图数据，选定环境中张贴广告图的位置，根据选定的广告图张贴的位置，确定广告图张贴后定位点的三维位置信息及姿态信息，利用二维码编码规范生成包含定位点的三维位置信息、姿态信息以及该位置需布设广告图的实际尺寸的定位二维码图像；S230将广告图像和定位二维码图像结合生成广告图，按照广告图实际尺寸打印广告图，并根据确定的定位点三维位置信息及姿态信息布设广告图。
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