[发明专利]一种串联机械臂精准作业的改进模糊PID控制方法在审
| 申请号： | 201810016720.5 | 申请日： | 2018-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN108227496A | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 王卫兵;申团辉;冯静安;马一凡;王麒淦;宋琦;任志端;余希胜 | 申请（专利权）人： | 石河子大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 832003 新疆维吾尔自*** | 国省代码： | 新疆;65 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种串联机械臂精准作业的改进模糊PID控制方法，该控制方法主要由经典PID控制器和模糊PID自适应控制器组成，通过选择开关根据控制变量偏差大小实现两种控制器的自动切换，本复合控制方法充分利用了经典PID线性精确控制的优点和模糊PID自适应控制灵活性、适应性的优点,既能够针对精确数学模型的线性控制问题发挥作用，又能够针对因作业环境的干扰而造成数学模型不确定的非线性控制问题发挥作用，为机器人在多重非线性因素影响的作业环境中精准作业提供一种新的解决途径。 | ||
| 搜索关键词： | 模糊PID控制 串联机械臂 数学模型 作业环境 自适应控制器 非线性控制 非线性因素 自适应控制 模糊 复合控制 控制变量 线性控制 自动切换 控制器 机器人 改进 | ||
【主权项】：
1.一种串联移栽机器人作业的改进模糊PID控制方法，具体包括如下步骤：步骤一：分别建立机械臂各关节输入和输出变量之间传递函数数学模型，通过控制各关节的精确动作以实现末端执行器按给定轨迹运行；步骤二：以某一关节为例，建立经典PID负反馈控制模型，反复调试确定PID控制参数，并构建模糊PID自适应控制器；步骤三:建立模糊PID自适应控制和经典PID控制复合控制模型，通过选择开关根据控制变量偏差的大小以实现模糊PID自适应控制和经典PID控制的自动切换；步骤四：其余关节重复步骤二、三，最终以实现串联机械臂搭载末端执行器精准作业。
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