[发明专利]车辆位姿确定方法、装置及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 201810017856.8 | 申请日： | 2018-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN108426581A | 公开（公告）日： | 2018-08-21 |
| 发明（设计）人： | 刘新;宋朝忠;郭烽;单单;陈潇 | 申请（专利权）人： | 深圳市易成自动驾驶技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/28 | 分类号： | G01C21/28;G01C23/00 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 胡海国;赵爱蓉 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西丽街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆位姿确定方法，该方法包括：通过预设传感器获取当前时刻的车辆运动状态观测数据；基于预设第一模型，确定当前时刻的车辆运动状态预测数据；将所述当前时刻的车辆运动状态观测数据和预测数据，输入预设第二模型，得到当前时刻的车辆运动状态优化数据；根据所述当前时刻的车辆运动状态优化数据，确定所述车辆的当前位姿。本发明还公开了一种车辆位姿确定装置及计算机可读存储介质。本发明实现了对车辆运动状态观测数据的优化，使其更接近于车辆运动状态的真实值，进而基于车辆运动状态优化数据确定车辆位姿，提升了车辆位姿的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆运动状态 位姿 观测数据 优化数据 预设 计算机可读存储介质 预测数据 确定装置 传感器 优化 | ||
【主权项】：
1.一种车辆位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：通过预设传感器获取当前时刻的车辆运动状态观测数据；基于预设第一模型，确定当前时刻的车辆运动状态预测数据；将所述当前时刻的车辆运动状态观测数据和预测数据，输入预设第二模型，得到当前时刻的车辆运动状态优化数据；根据所述当前时刻的车辆运动状态优化数据，确定所述车辆的当前位姿。
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