[发明专利]一种变厚机器人关节传动结构

摘要

本发明涉及关节减速领域，具体地说是一种变厚机器人关节传动结构，第一级传动链、行星架、行星销、单厚行星齿轮、第一变厚齿圈、第二变厚齿圈、外壳组件和输出轴，第一级传动链为输入端，第一变厚齿圈与输出轴连接为输出端，第一级传动链中的齿轮与行星架啮合，行星架上设有行星销，行星架和行星销与单厚行星齿轮连接，单厚行星齿轮啮合第一变厚齿圈和第二变厚齿圈，第二变厚齿圈固定在外壳组件上，第一变厚齿圈和输出轴通过过盈或者固定销或者螺栓连接在输出轴。本发明采用无太阳轮驱动，通过单厚行星齿轮对变厚齿圈作出单向轴推力，保证输出的间隙小和回程差小，易加工、结构简单可靠，可控侧隙传动。

主权项

1.一种采用单厚行星齿轮的变厚机器人关节传动结构，包括第一级传动链、行星架、行星销、单厚行星齿轮、第一变厚齿圈、第二变厚齿圈、外壳组件和输出轴，其特征在于所述的传动结构为无太阳轮传动结构，第一级传动链为输入端，第一变厚齿圈与输出轴连接为输出端，第一级传动链中的齿轮与行星架啮合，行星架上设有行星销，行星架和行星销与单厚行星齿轮连接，行星架驱动行星销沿中心旋转，同时驱动单厚行星齿轮自转和公转，单厚行星齿轮啮合第一变厚齿圈和第二变厚齿圈，单厚行星齿轮的单侧还设置有调隙机构，第二变厚齿圈固定在外壳组件上，第一变厚齿圈和输出轴通过过盈或者固定销或者螺栓连接在输出轴。