[发明专利]一种适用于坦克动力舱装配的六自由度并联调资机构正解方法

摘要

本发明公开了一种适用于坦克动力舱装配的六自由度并联调资机构正解方法，属于机器人控制技术领域，包括如下步骤：调姿系统根据调姿平台底座上的四个定位器在主动方向上的已知参数，求得剩余四个从动方向上的参数，求得发动机与综合传动箱的位置参数P(x,y,z)，调姿系统的运动学正解是给定各驱动轴主动方向上的驱动量l，正解求得发动机与综合传动箱的姿态参数θ(α，β，γ)。本发明根据底座上四个定位器在主动方向上的已知参数求得剩余四个从动方向上的参数，从而求得发动机与综合传动箱的位置参数；给定定位器驱动量时运动学封闭正解得求得发动机与综合传动箱的姿态参数，提高坦克动力舱装配过程的效率和精度。

主权项

1.一种适用于坦克动力舱装配的六自由度并联调资机构正解方法，其特征在于，包括如下步骤：调姿系统根据调姿平台底座上的四个定位器在主动方向上的已知参数，求得剩余四个从动方向上的参数，从而求得发动机与综合传动箱的位置参数P(x,y,z)，调姿系统的运动学正解是给定各驱动轴主动方向上的驱动量l，正解求得发动机与综合传动箱的姿态参数θ(α，β，γ)，调姿机构的调姿矢量链路为：R0bi+P＝ai+li,1e1+li,2e2+li,3e3式中：R0为旋转矩阵；ai(aix,aiy,aiz)为定位器i参考起始点在固定坐标系内的矢量；P为运动坐标系原点在固定坐标内表示的矢量；qi为固定坐标系内运动平台的第i个球铰点位置；bi为球铰点坐标在运动坐标系内表示的矢量；ei为各直线移动副参考移动正向，e1代表x轴方向，e2代表y轴方向，e3代表z轴方向。