[发明专利]基于纵向动力学的纯电动汽车坡度识别方法

摘要

本发明公开一种基于纵向动力学的纯电动汽车坡度识别方法，包括如下步骤：(10)参数获取：获取初始坡度和车辆实时运行状态参数；(20)整车质量修正：根据初始坡度，利用纵向动力学原理对整车质量进行修正，得到整车修正质量；(30)坡度识别：根据车辆修正质量和车辆实时运行状态参数，利用纵向动力学原理进行坡度识别。本发明的纯电动汽车坡度识别方法，精度高、稳定性好、成本低。

主权项

1.一种基于纵向动力学的纯电动汽车坡度识别方法，包括如下步骤：(10)参数获取：获取初始坡度和车辆实时运行状态参数；(20)整车质量修正：根据初始坡度，利用纵向动力学原理对整车质量进行修正，得到整车修正质量；(30)坡度识别：根据车辆修正质量和车辆实时运行状态参数，利用纵向动力学原理进行坡度识别；所述车辆实时运行状态参数包括车速、电机转矩、变速器当前挡位信号；所述初始坡度通过读取汽车静态时倾角传感器的角度信号获得；所述车辆实时运行状态参数通过CAN总线采集获得；其特征在于，所述(20)整车质量修正步骤包括：(21)理论加速度计算：利用汽车行驶方程式和上一周期修正整车质量m_n‑1计算理论加速度a_c；(22)实际加速度计算：根据实际车速计算车辆的实际加速度a_r；(23)整车质量初步修正：比较实际加速度a_r与理论加速度a_c，若|a_r‑a_c|＜a_dead，则上一周期整车质量无误差，m_n＝m_n‑1；若a_r‑a_c＞a_dead，则上一周期修正整车质量偏大，m_n＝m_n‑1‑m_unit；若a_r‑a_c＜‑a_dead，则上一周期修正整车质量偏小，m_n＝m_n‑1+m_unit；其中，α_dead为加速度误差的死区值，m_n为n时刻识别的整车质量，m_unit为质量修正时设置的单位质量，为质量修正的精度；(24)整车质量完成修正：重复步骤(21)、(22)和(23)，直到整车质量不再变化或整车质量修正时间大于5s，整车质量修正完成，得到整车修正质量。