[发明专利]基于距离度量的视觉词典闭环检测方法与装置有效
| 申请号： | 201810020343.2 | 申请日： | 2018-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN108256563B | 公开（公告）日： | 2020-05-26 |
| 发明（设计）人： | 王声平;张立新 | 申请（专利权）人： | 深圳市无限动力发展有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06K9/46 |
| 代理公司： | 深圳市明日今典知识产权代理事务所(普通合伙) 44343 | 代理人： | 王杰辉 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区创*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明揭示了一种基于距离度量的视觉词典闭环检测方法与装置，其中，基于距离度量的视觉词典闭环检测方法包括：确定当前帧图片对应的第一位姿与历史帧图片对应的第二位姿之间的最短空间距离，所述历史帧图片为与所述当前帧图片的相似度达到第一预设阈值的帧图片；若所述最短空间距离小于第二预设阈值，则将所述历史帧图片纳入候选帧图片集合，所述第二预设阈值为预先获取到的所述当前帧与其邻近帧的不确定度的预设倍数；将所述候选帧图片与所述当前帧图片进行闭环检测。本发明结合最短空间距离约束视觉词典中相似图片的选择范围，以便找到合适的相似图片进行闭环检测，有效减少视觉歧义，提高闭环检测的准确性，增加机器人的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 距离 度量 视觉 词典 闭环 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于距离度量的视觉词典闭环检测方法，其特征在于，包括：确定当前帧图片对应的第一位姿与历史帧图片对应的第二位姿之间的最短空间距离，所述历史帧图片为与所述当前帧图片的相似度达到第一预设阈值的帧图片；若所述最短空间距离小于第二预设阈值，则将所述历史帧图片纳入候选帧图片集合，所述第二预设阈值为预先获取到的所述当前帧与其邻近帧的不确定度的预设倍数；将所述候选帧图片与所述当前帧图片进行闭环检测。
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