[发明专利]基于状态观测器的四驱电动汽车速度与道路坡度估计方法在审
| 申请号： | 201810021204.1 | 申请日： | 2018-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN108563143A | 公开（公告）日： | 2018-09-21 |
| 发明（设计）人： | 郭洪艳;尹震宇;黄河;戴启坤;陈虹 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 杜森垚 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于状态观测器的四驱电动汽车速度与道路坡度估计方法，首先建立三自由度车辆模型；然后车辆状态观测器设计：以车辆传感器测量的车轮转动角速度与纵向加速度作为输入，采用全维状态观测器理论，选取车辆纵向速度测量值与纵向速度估计值的差值作为校正项，对车辆纵向速度设计车辆纵向速度观测器；再以纵向速度估计值与纵向加速度作为输入，设计道路坡度估计观测器；最后将道路坡度的估计值反馈回纵向车速观测器中，完成基于状态观测器的四驱电动汽车速度与道路坡度估计。 | ||
| 搜索关键词： | 道路坡度 状态观测器 四驱电动汽车 车辆纵向 观测器 速度估计 车辆传感器 速度观测器 车辆模型 车辆状态 车轮转动 三自由度 速度测量 纵向车速 校正项 全维 测量 反馈 | ||
【主权项】：
1.一种基于状态观测器的四驱电动汽车速度与道路坡度估计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、建立三自由度车辆模型；步骤二、车辆状态观测器设计：以车辆传感器测量的车轮转动角速度与纵向加速度作为输入，采用全维状态观测器理论，选取车辆纵向速度测量值vx,i与纵向速度估计值![]()
的差值作为校正项，对车辆纵向速度设计车辆纵向速度观测器；再以纵向速度估计值![]()
与纵向加速度作为输入，设计道路坡度估计观测器；最后将道路坡度的估计值反馈回纵向车速观测器中，完成基于状态观测器的四驱电动汽车速度与道路坡度估计。
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