[发明专利]基于状态观测器的四驱电动汽车速度与道路坡度估计方法在审
| 申请号： | 201810021205.6 | 申请日： | 2018-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN108216250A | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 郭洪艳;尹震宇;申忱;戴启坤;陈虹 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B60W40/076 | 分类号： | B60W40/076;B60W40/105 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 杜森垚 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于状态观测器的四驱电动汽车纵向速度与道路坡度估计方法，首先建立三自由度车辆模型；然后进行辆状态观测器设计：以车辆传感器测量的车轮转动角速度与纵向加速度作为输入，采用全维状态观测器理论，选取纵向加速度的测量值与纵向加速度的估计值的差值作为校正项，对车辆纵向速度设计纵向速度观测器；再以纵向速度估计值与纵向加速度作为输入，设计道路坡度估计观测器；最后将道路坡度的估计值反馈回纵向车速观测器中，完成基于状态观测器的四驱电动汽车速度与道路坡度估计。 | ||
| 搜索关键词： | 状态观测器 道路坡度 四驱电动汽车 观测器 测量 车辆传感器 速度观测器 车辆模型 车辆纵向 车轮转动 三自由度 速度估计 纵向车速 校正项 全维 反馈 | ||
【主权项】：
1.一种基于状态观测器的四驱电动汽车纵向速度与道路坡度估计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、建立三自由度车辆模型；步骤二、车辆状态观测器设计：以车辆传感器测量的车轮转动角速度与纵向加速度作为输入，采用全维状态观测器理论，选取纵向加速度的测量值ax与纵向加速度的估计值![]()
的差值作为校正项，对车辆纵向速度设计纵向速度观测器；再以纵向速度估计值与纵向加速度作为输入，设计道路坡度估计观测器；最后将道路坡度的估计值反馈回纵向车速观测器中，完成基于状态观测器的四驱电动汽车速度与道路坡度估计。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于吉林大学，未经吉林大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810021205.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
