[发明专利]车辆的驾驶辅助装置

摘要

在自动转向操纵控制的执行中进行转向操纵后恢复自动转向操纵控制的情况下，适当且平稳地控制车轮的实际转向角接近目标转向角时的变化速度。驾驶辅助装置执行使前轮(12)的实际转向角θa接近目标转向角θ1t的自动转向操纵控制和在自动转向操纵控制的非执行中由驾驶员执行的转向结束时使前轮的实际转向角返回中立点的转向角返回控制。驾驶辅助装置构成为：当在角度偏差Δθ1与角度偏差θ2相等的条件下进行比较时，在自动转向操纵控制的执行中进行了驾驶员执行的转向操纵介入后恢复自动转向操纵控制而使前轮的实际转向角接近目标转向角时，以比在转向角返回控制的执行中使前轮的实际转向角返回中立点时低的变化速度使前轮的实际转向角变化。

主权项

1.一种车辆的驾驶辅助装置，所述车辆具备电动助力转向装置，所述电动助力转向装置具有为了控制车轮的转向角而被驱动的电动马达，所述车辆的驾驶辅助装置的特征在于，由所述驾驶辅助装置使用所述电动助力转向装置进行的所述车轮的转向操纵控制包括：自动转向操纵控制，控制所述电动马达，以便生成用于使所述车轮的实际转向角接近目标转向角的转向转矩；以及转向角返回控制，控制所述电动马达，以便当在所述自动转向操纵控制的非执行中由驾驶员执行的转向结束时，生成用于使所述车轮的实际转向角返回至中立点的返回转矩，所述驾驶辅助装置构成为：当在所述自动转向操纵控制中的所述车轮的实际转向角与所述目标转向角之间的第1角度偏差、和所述转向角返回控制中的所述车轮的实际转向角与所述中立点之间的第2角度偏差相等的条件下进行比较的情况下，在所述自动转向操纵控制的执行中进行了所述驾驶员所执行的转向操纵介入后恢复至所述自动转向操纵控制而使所述车轮的实际转向角接近所述目标转向角时，以比在所述转向角返回控制的执行中使所述车轮的实际转向角返回至所述中立点时低的变化速度使所述车轮的实际转向角变化。