[发明专利]利用双鱼眼图像计算所摄物体坐标的方法及图像获取装置

摘要

本发明提供一种利用双鱼眼图像计算所摄物体坐标的方法及图像获取装置。此方法是利用图像获取装置的第一及第二鱼眼镜头分别获取包括一物体的第一及第二鱼眼图像，检测物体在第一及第二鱼眼图像中的坐标，据此计算物体在第一及第二鱼眼镜头的图像传感器平面上相对于第一及第二鱼眼图像的鱼眼中心的第一及第二方位角，利用第一及第二鱼眼镜头的镜头曲线，将物体坐标与第一、第二鱼眼图像的鱼眼中心的距离分别转换为第一及第二入射角。最后，根据第一、第二方位角、第一、第二入射角以及第一及第二鱼眼镜头之间的基线距离，利用三角函数计算物体的三维坐标。藉此，可在不进行几何转换的情况下，实现所摄物体的三维坐标计算。

主权项

1.一种利用双鱼眼图像计算所摄物体坐标的方法，适用于具有第一鱼眼镜头及第二鱼眼镜头的图像获取装置，其特征在于，所述第一鱼眼镜头及所述第二鱼眼镜头之间具有基线距离，所述方法包括下列步骤：利用所述第一鱼眼镜头及所述第二鱼眼镜头分别获取包括一物体的第一鱼眼图像及第二鱼眼图像；检测所述物体在所述第一鱼眼图像及所述第二鱼眼图像中的第一坐标及第二坐标；根据所述第一坐标及所述第二坐标，计算所述物体在所述第一鱼眼镜头及所述第二鱼眼镜头的图像传感器平面上相对于所述第一鱼眼图像及所述第二鱼眼图像的鱼眼中心的第一方位角及第二方位角；利用所述第一鱼眼镜头及所述第二鱼眼镜头的镜头曲线，分别将所述第一坐标与所述第一鱼眼图像的鱼眼中心的第一距离以及所述第二坐标与所述第二鱼眼图像的鱼眼中心的第二距离转换为第一入射角及第二入射角；以及根据所述第一方位角、所述第二方位角、所述第一入射角、所述第二入射角以及所述基线距离，利用三角函数计算所述物体的三维坐标。