[发明专利]一种起重机周期防摇摆控制方法在审
| 申请号： | 201810024922.4 | 申请日： | 2018-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN108249303A | 公开（公告）日： | 2018-07-06 |
| 发明（设计）人： | 游有鹏;白心阳;杨雪峰;游皓元 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B66C13/06 | 分类号： | B66C13/06 |
| 代理公司： | 南京天华专利代理有限责任公司 32218 | 代理人： | 瞿网兰 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： |
一种起重机周期防摇摆控制方法，其特征在于，将起重机吊运过程分为恒加速过程、匀速过程、恒减速过程，在匀速过程和停止时负载摆角为零；在恒加速过程，小车以加速度a作为输入，加速时长为一个或整数个周期nT，T为摆动周期，n为自然数，加速度 |
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| 搜索关键词： | 加速过程 起重机 摆角 小车 减速过程 防摇摆 吊运 时长 摆角传感器 运动学控制 摆动周期 持续时长 负载摆角 工程实现 期望条件 限定条件 约束条件 加减速 逆过程 行驶 期望 规划 | ||
【主权项】：
1.一种起重机周期防摇摆控制方法，其特征在于，将起重机吊运过程分为恒加速过程、匀速过程、恒减速过程，在匀速过程和停止时负载摆角为零；在恒加速过程，小车以加速度a作为输入，加速时长为一个或多个周期nT，T为摆动周期，n为自然数，加速度a＝garctan(θmax/2)，满足最大允许摆角θmax的约束条件；在匀速过程，小车以V匀＝naT匀速吊运；恒减速过程是恒加速过程的逆过程，即小车以加速度‑a作为输入，持续时长与加速度时长相同。
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