[发明专利]一种用于重型机器人行走平台的驱动桥

摘要

本发明属于机器人驱动桥技术领域，尤其涉及一种用于重型机器人行走平台的驱动桥，它包括轮胎、轮毂、环套、底壳、第一铰接杆、第二铰接杆，当机器人行走平台在行走过程中与地面上的突起障碍物或低洼地面接触时，轮胎相对于底壳会发生移动；轮胎移动会带动轮毂移动；轮毂与轮胎之间可以发生相对转动；第二铰接杆的作用是对轴套起到支撑作用；轮胎向上移动同时会带动环套向上移动；由于第一铰接杆与机器人底壳铰接，所以第一铰接杆使得轮胎一直处于与地面垂直状态；可以实现既能承受更多重力，又保证了牵引力与侧向稳定性的有益效果。

主权项

一种用于重型机器人行走平台的驱动桥，其特征在于：它包括输入转轴、底壳、轮胎、轮毂、环套、第一铰接扣、第二铰接扣、第一铰接杆、第二铰接杆、固定套筒、轴孔、差速器、第一输出轴、第一锥齿轮、固定轴、内齿轮、轴套孔、第二铰接杆支耳、第一支耳、第二支耳、第三铰接扣、滑动盘、轴套、第一固定销、第一摆动块、第二锥齿轮、第二输出轴、第二固定销、第二摆动块、轴套支耳、槽口，其中底壳的两侧对称的开有两个方形孔，且两个方形孔与底壳内侧相通；底壳上未开有方形孔一侧端面的中心位置上开有一个轴孔且轴孔与底壳内侧相通；底壳安装在机器人行走平台上的安装架上；输入转轴的一端与机器人行走平台的驱动轴连接；输入转轴的另一端穿过底壳上的轴孔位于底壳内；差速器上具有一个输入轴和两个输出轴；差速器固定安装在底壳内，且差速器的输入轴与输入转轴相连；差速器的两个输出轴上所安装结构完全相同，对于其中任意一个，第一输出轴的一端安装在差速器的输出轴上；第一锥齿轮安装在第一输出轴上；固定轴的两端分别固定安装在底壳内未开有方形孔的两侧面上；内齿轮安装在固定轴上且与第一锥齿轮啮合；两个第一铰接扣对称地安装在底壳上开有方形孔一侧的端面上，且位于对应方形孔的上下两端；两个第二铰接扣对称地安装在底壳上开有方形孔一侧的端面上，且位于对应方形孔的前后两侧；第一铰接杆的一端固定安装的有一个第一支耳，第一铰接杆的另一端固定安装的有一个第二支耳；两个第一铰接杆分别通过安装在其上的第一支耳与两个第一铰接扣铰接；第二铰接杆的一端安装的有一个第二铰接杆支耳；两个第二铰接杆分别通过安装在其上的第二铰接杆支耳与两个第二铰接扣铰接；固定套筒的一端开有一个贯通的轴套孔；固定套筒安装在两个第二铰接杆的另一端且位于两个铰接杆之间；滑动盘的中心开有一个槽口；两个第三铰接扣对称地固定安装在滑动盘的一端且位于槽口的上下两端；滑动盘通过两个第三铰接扣与两个第一铰接杆上所安装的两个第二支耳的配合安装在两个第一铰接杆上；两个第二铰接杆安装有固定套筒的一端穿过滑动盘上的槽口位于滑动盘的另一侧；环套安装在滑动盘的外圆上且环套与滑动盘转动配合；轴套的一端安装有一个轴套支耳；轴套通过轴套支耳安装在固定轴上；轴套的另一端穿过固定套筒上所开的轴套孔；第二输出轴嵌套安装在轴套中且靠近差速器的一端穿过轴套支耳；第二锥齿轮固定安装在第二输出轴靠近差速器的一端上且与内齿轮啮合；轮毂安装在第二输出轴的另一端且位于环套的外侧；十个第一摆动块分别通过一个第一固定销周向均匀地固定安装在轮毂的外弧面上，且每个第一摆动块与轮毂外弧面配合；十个第二摆动块分别通过一个第二固定销周向均匀地固定安装在轮胎的内弧面上，且每个第二摆动块与轮胎的内弧面配合；轮胎通过安装在其内弧面上的第二摆动块与轮毂外弧面上安装的第一摆动块的配合安装在轮毂的外侧；所述滑动盘与环套之间通过轴承配合；所述两个第一铰接扣与两个第二铰接扣分别焊接在底壳上。