[发明专利]一种具有视觉系统的瓷砖桁架机械装置

摘要

本发明是一种具有视觉系统的瓷砖桁架机械装置，具体包括机架、控制机构、抓取机构和与相匹配的瓷砖平板车、瓷砖货架，所述机架包括x轴部分、y轴部分、z轴部分所述z轴部分包括z轴机械臂，所述z轴机械臂上安装有光学相机，所述瓷砖平板车上设置有标识点，所述光学相机可根据所述瓷砖平板车上标识点测量平板车x轴、y轴、z轴坐标以及平板车的偏离角度。本装置使用了具有视觉系统的瓷砖桁架机械手，与传统的桁架机械手定位方式相比，能够准确测量平板车坐标及偏离角度，能够根据平板车的偏离角度对机械臂夹具的姿态进行调整，大大提升了瓷砖在夹起点、放置点定位的准确性，能够让码垛效果更加整齐。

主权项

1.一种具有视觉系统的瓷砖桁架机械装置，其特征在于，包括机架、控制机构、抓取机构和瓷砖平板车、瓷砖货架，所述机架包括x轴部分、y轴部分、z轴部分，所述x轴部分包括平行设置的第一x轴部分和第二x轴部分，所述y轴部分垂直设置于第一x轴部分和第二x轴部分之间、并与第一x轴部分和第二x轴部分可滑动连接，所述z轴部分竖直设置于y轴部分上、并在y轴部分上可滑动连接，所述抓取机构与所述z轴部分连接；所述z轴部分包括z轴机械臂，所述z轴机械臂上安装有光学相机，所述瓷砖平板车上设置有标识点。