[发明专利]一种基于卡尔曼滤波的小型运输器姿态控制方法有效
| 申请号： | 201810027306.4 | 申请日： | 2018-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN108181919B | 公开（公告）日： | 2020-11-03 |
| 发明（设计）人： | 何湘远;陈浩南 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨模豆科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京君恒知识产权代理有限公司 11466 | 代理人： | 张强 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市南岗*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明一种基于卡尔曼滤波的小型运输器姿态控制方法，控制成本低，可以主动进行变轨，提高飞行精度。包括以下步骤：S1、通过小型运输器上的陀螺仪获得小型运输器当前的三轴角度以及三轴角速度；S2、通过陀螺仪滤波对获取的小型运输器当前的三轴角度数据进行处理，得到小型运输器当前稳定的三轴角度；S3、采用动态的卡尔曼滤波算法对获取的小型运输器当前的三轴角速度数据进行处理，得到小型运输器当前稳定的三轴角速度；S4、将所述的稳定的三轴角度和三轴角速度作为PID控制器的输入信号，经过PID控制器处理得到小型运输器的舵面偏转角度；S5、将小型运输器的舵面偏转角度转化成PWM信号并输送给相应的舵机，舵机动作从而调整小型运输器的飞行姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 卡尔 滤波 小型 运输 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于卡尔曼滤波的小型运输器姿态控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1、通过小型运输器上的陀螺仪获得小型运输器当前的三轴角度以及三轴角速度；S2、通过陀螺仪滤波对获取的小型运输器当前的三轴角度数据进行处理，得到小型运输器当前稳定的三轴角度；S3、采用动态的卡尔曼滤波算法对获取的小型运输器当前的三轴角速度数据进行处理，得到小型运输器当前稳定的三轴角速度；S4、将所述的稳定的三轴角度和三轴角速度作为PID控制器的输入信号，经过PID控制器处理得到小型运输器的舵面偏转角度，所述舵面偏转角度包括X轴、Y轴和Z轴三个方向的舵面偏转角度；S5、将小型运输器的舵面偏转角度转化成PWM信号并输送给相应的舵机，舵机动作从而调整小型运输器的飞行姿态。
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