[发明专利]一种具有双伺服同步运动的桁架装置

摘要

本发明是一种具有双伺服同步运动的桁架装置，包括机架、控制机构和抓取机构，机架包括平行设置的第一x轴部分和第二x轴部分，垂直设置于第一x轴部分和第二x轴部分之间、并与第一x轴部分和第二x轴部分可滑动连接的y轴部分，竖直设置于y轴部分上、并在y轴部分上可滑动连接的z轴部分，所述z轴部分与所述抓取机构连接，第一x轴部分和第二x轴部分均设置了伺服电机。本发明抓取瓷砖时，动力矩较大，能够承担较重的货物，抓取瓷砖时稳定性高，同时可依靠第一x轴和第二x轴的双齿轮‑三角带传动组件平稳地滑动，抓取瓷砖时精确性高。

主权项

1.一种具有双伺服同步运动的桁架装置，包括机架、控制机构和抓取机构，其特征在于，所述机架包括x轴部分、y轴部分、z轴部分，所述x轴部分包括平行设置的第一x轴部分和第二x轴部分，所述y轴部分垂直设置于第一x轴部分和第二x轴部分之间、并与第一x轴部分和第二x轴部分可滑动连接，所述z轴部分竖直设置于y轴部分上、并在y轴部分上可滑动连接，所述抓取机构与所述z轴部分连接；所述第一x轴部分设置有第一x轴机械臂、设置在第一x轴机械臂上的第一x轴双齿轮-三角带传动组件以及与第一x轴机械臂依次连接的第一x轴行星减速机、第一x轴伺服电机、第一x轴伺服驱动器，所述第二x轴部分设置有第二x轴机械臂、设置在第二x轴机械臂上的右x轴双齿轮-三角带传动组件以及与第二x轴机械臂依次连接的第二x轴行星减速机、第二x轴伺服电机、第二x轴伺服驱动器。