[发明专利]基于输出位置的单臂机械手事件触发ADP控制器结构

摘要

本发明属于工业过程控制技术领域，具体涉及基于输出位置的单臂机械手事件触发ADP控制器结构，包括比较器单元、事件触发模块、数据采样系统单元、观测器单元、第一逼近器单元、误差函数单元、第二逼近器单元、第一非线性运算单元、第二非线性运算单元、零阶保持器单元和控制律计算单元构成。其在保证控制器的稳定的基础上，使得系统的传输负荷和计算负荷大大减少，节约成本。

主权项

1.基于输出位置的单臂机械手事件触发ADP控制器结构，其特征在于，包括比较器单元、事件触发模块、数据采样系统单元、观测器单元、第一逼近器单元、误差函数单元、第二逼近器单元、第一非线性运算单元、第二非线性运算单元、零阶保持器单元和控制律计算单元构成；比较器单元的输入端分别为系统的输出y和观测器单元的输出系统的输出y即为单臂机械手输出的位置信号y；数据采样系统单元的输入端分别为比较器单元的输出观测器单元的输出观测器单元的输出和事件触发模块的输出b；事件触发模块包括计算单元、比较单元和指令单元；计算单元的输入端分别为系统的输出y和零阶保持器的输出比较单元的输入端分别为系统的输出y和数据采样系统单元的输出指令单元的输入端为比较单元的输出和计算单元的输出td，指令单元的输出b作为事件触发模块的输出b；观测器单元的输入端分别为第一逼近单元的输出系统的输出y、观测器单元的输出和观测器单元的输出第一逼近器单元的输入信号分别为零阶保持器单元的输出观测器单元的输出观测器单元的输出和数据采样系统的输出误差函数单元的输入端分别为观测器单元的输出观测器单元的输出第一非线性运算单元的输出和零阶保持器单元的输出第二逼近器单元的输入端分别为观测器单元的输出观测器单元的输出零阶保持器单元的输出和误差函数单元的输出e_c；第一非线性运算单元的输入端分别为数据采样系统单元的输出数据采样系统单元的输出零阶保持器单元的输出第一逼近器单元的输出和第二逼近器单元的输出第二非线性运算单元的输入端分别为第一非线性运算单元的输出和第一非线性运算单元的输出零阶保持器的输入端为第二非线性运算单元的输出控制律计算单元的输入端为零阶保持器的输出指令单元的输出b和第二非线性运算单元的输出单臂机械手的输入端为控制律计算单元的输出u。