[发明专利]一种双目立体视觉测距方法及其测距装置有效
| 申请号： | 201810029827.3 | 申请日： | 2018-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN108253931B | 公开（公告）日： | 2020-05-01 |
| 发明（设计）人： | 王树彬;张恩硕 | 申请（专利权）人： | 内蒙古大学 |
| 主分类号： | G01C3/00 | 分类号： | G01C3/00 |
| 代理公司： | 合肥市泽信专利代理事务所(普通合伙) 34144 | 代理人： | 方荣肖 |
| 地址： | 010021 内蒙古自*** | 国省代码： | 内蒙古;15 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双目立体视觉测距方法及其测距装置。所述测距方法包括：计算从初始坐标系转换到标准坐标系的旋转角度：在每一个双目视觉测距装置内的双目视觉测距系统中设置一个初始坐标系，初始坐标系是以双目视觉测距装置内的两个图像传感器为参照的，两个图像传感器在初始坐标系上的位置坐标不会因为相应双目视觉测距装置的位置改变而改变；根据旋转角度确定所有双目视觉测距装置在标准坐标系中的位置坐标一；根据同一个双目视觉测距装置的两个图像传感器测量同一被测目标所得到的相差，计算出所述被测目标在所述初始坐标系中的位置坐标二；根据旋转角度、位置坐标一、位置坐标二，计算出被测目标在标准坐标系中的位置坐标三。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双目 立体 视觉 测距 方法 及其 装置 | ||
【主权项】：
1.一种双目立体视觉测距方法，其特征在于，用于将不同位置的多个双目视觉测距装置的测量结果统一到一个标准坐标系中；所述双目立体视觉测距方法包括以下步骤：一、计算从初始坐标系转换到标准坐标系的旋转角度：在每一个双目视觉测距装置内的双目视觉测距系统中设置一个初始坐标系，所述初始坐标系是以双目视觉测距装置内的两个图像传感器为参照的，所述两个图像传感器在所述初始坐标系上的位置坐标不会因为相应双目视觉测距装置的位置改变而改变；二、根据所述旋转角度确定所有双目视觉测距装置在所述标准坐标系中的位置坐标一；三、根据同一个双目视觉测距装置的两个图像传感器测量同一被测目标所得到的相差，计算出所述被测目标在所述初始坐标系中的位置坐标二；四、根据所述旋转角度、所述位置坐标一、所述位置坐标二，计算出被测目标在所述标准坐标系中的位置坐标三。
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