[发明专利]一种全自动西瓜采摘机

摘要

本发明主要公开了一种全自动西瓜采摘机，包括行走装置、末端执行器以及传动装置，行走装置上设有第一立柱，第一立柱的上端设有旋转台，旋转台上设有第二立柱；传动装置包括相互铰接的大臂和小臂，大臂的内端与第二立柱的上端铰接，大臂的外端与小臂的内端铰接，小臂的外端与末端执行器连接；末端执行器包括机械手臂，机械手臂的上端与小臂的外端铰接，机械手臂上套设有圆盘，圆盘上设有上下移动机构，机械手臂的下端设有连接轴和吸取装置，连接轴上转动连接有一对对称的钳臂，钳臂的上端与圆盘铰接，钳臂的下端设有抓手。本发明采摘范围广，使用灵活多变，节省人工劳动力和时间，大大提高西瓜的采摘效率。

主权项

一种全自动西瓜采摘机，包括行走装置(1)、末端执行器以及分别与行走装置(1)和末端执行器连接的传动装置(2)，其特征在于：所述行走装置(1)上设有第一立柱(41)，所述第一立柱(41)的上端设有旋转台(42)，所述旋转台(42)上设有第二立柱(43)；所述传动装置(2)包括相互铰接的大臂(21)和小臂(22)，所述大臂(21)的内端与第二立柱(43)的上端铰接，所述大臂(21)的外端与小臂(22)的内端铰接，所述小臂(22)的外端与末端执行器连接；所述末端执行器包括机械手臂(31)，所述机械手臂(31)的上端与小臂(22)的外端铰接，所述机械手臂(31)上套设有圆盘(32)，所述圆盘(32)上设有上下移动机构(33)，所述上下移动机构(33)带动圆盘(32)上下滑动连接在机械手臂(31)上，所述机械手臂(31)的下端设有连接轴(34)和吸取装置(35)，所述连接轴(34)上转动连接有一对对称的钳臂(36)，所述钳臂(36)的上端与圆盘(32)铰接，所述钳臂(36)的下端设有抓手(37)。