[发明专利]一种基于激光视觉系统的平面焊缝特征点提取方法

摘要

本发明公开了一种基于激光视觉系统的平面焊缝特征点提取方法，该方法根据激光视觉系统采集到的激光条纹图像特征，对其进行预处理与形态学操作获得包含焊缝特征点的激光条纹二值化图像，并设计直线扫描法提取激光条纹骨架位置，在此基础上使用垂线扫描法提取出激光条纹中心点，初次拟合后剔除误差点数据，进行最小二乘法多项式拟合。最后使用焊缝特征点提取算法提取出激光条纹中心线上的焊缝特征点坐标数据。本发明具有精度高，速度快、通用性好等特点，可以广泛适用于各种平面焊缝特征点信息的提取，且能满足大噪声环境下的使用。

主权项

一种基于激光视觉系统的平面焊缝特征点提取方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：S1：特征点的精确位置提取前通过预处理与形态学操作获得包含焊缝特征点的激光条纹二值化图像；S2：利用直线扫描算法、垂直直线组扫描算法与特征点提取算法，实时获取激光条纹方程与平面焊缝特征点在图像坐标系下的位置坐标数据。