[发明专利]磁引导式胶囊内窥镜系统及轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201810031346.6 | 申请日： | 2018-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN108245122B | 公开（公告）日： | 2020-04-28 |
| 发明（设计）人： | 张沛森;李敬;黄强;吴磊;周基阳;周龙;郝阳 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | A61B1/04 | 分类号： | A61B1/04;A61B1/045 |
| 代理公司： | 青岛发思特专利商标代理有限公司 37212 | 代理人： | 巩同海 |
| 地址： | 100081 北京市海淀区中关村南*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种磁引导式胶囊内窥镜系统及轨迹规划方法，属于用目视或照相检查人体的消化道的仪器技术领域。本发明包括病床、磁铁控制模块、磁引导式胶囊机器人、外部引导磁铁、相机模块和人机交互系统，外部引导磁铁安装在磁铁控制模块上与置于人体内的磁引导式胶囊机器人内装磁铁产生交互磁场，相机模块由多台位于病床支架上的相机组成，相机模块和磁铁控制模块均与人机交互系统连接，与现有技术相比，本发明使用外部引导磁铁轨迹规划方法，建立了磁引导式胶囊机器人与外部引导磁铁在位置和姿态上的一一对应关系，实现胶囊机器人在肠道内的自动导航，并自动检测疑似病灶部位，极大减少了控制人员的劳动量，降低了成本。 | ||
| 搜索关键词： | 引导 胶囊 内窥镜 系统 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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