[发明专利]一种表面改性机器人关节空间轨迹优化的方法有效
| 申请号： | 201810031479.3 | 申请日： | 2018-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN108393883B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 温贻芳;杨扬;徐朋;丁琳 | 申请（专利权）人： | 苏州工业职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 215104 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种表面改性机器人关节空间轨迹优化的方法，包括以下步骤；S1：建立表面改性机器人模型；S2：确定表面改性轨迹参数，其中，表面改性轨迹参数包括表面改性的轨迹、表面改性的速度以及表面改性的时间长度；S3：轨迹点采样，在表面改性的轨迹上等时间间隔选取参考点；S4：根据选取的参考点进行逆运动学求解，得到表面改性机器人的关节加速度解的集合；S5：根据表面改性机器人的关节加速度解的集合，使用遗传算法求出机器人的关节加速度的最优解。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 表面 改性 机器人 关节 空间 轨迹 优化 方法 | ||
【主权项】：
1.一种表面改性机器人关节空间轨迹优化的方法，其特征在于，包括以下步骤；S1：建立表面改性机器人模型；S2：确定表面改性轨迹参数，其中，所述表面改性轨迹参数包括表面改性的轨迹、表面改性的速度以及表面改性的时间长度；S3：轨迹点采样，在所述表面改性的轨迹上等时间间隔选取参考点；S4：根据选取的所述参考点进行逆运动学求解，得到所述表面改性机器人的关节加速度解的集合；S5：根据所述表面改性机器人的关节加速度解的集合，使用遗传算法求出所述机器人的关节加速度的最优解。
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