[发明专利]用于确定车速参数的方法

摘要

本发明描述一种用于确定车速参数的方法。进一步，本发明描述一种用于估计路面上的车辆的纵向速度的方法。该方法包括获得车辆加速度的测量结果，其中当路面的坡度为非零时，所述测量结果取决于车辆的纵向加速度和车辆的垂直加速度。该方法包括确定坡度的初始估计值。该方法包括确定坡度的初始估计值与坡度的在先估计值之间的差值并基于该差值，将坡度的当前估计值设置为等于初始估计值或在先估计值。该方法包括基于坡度的当前估计值和车辆加速度的测量结果，估计车辆的纵向速度。该方法包括基于所估计的车辆的纵向速度，控制多个车轮中的至少一个车轮。

主权项

1.一种用于对具有多个车轮的车辆的电驱动系统进行控制的方法，其中所述电驱动系统驱动用于对所述车辆的多个车轮中的至少一对车轮进行驱动的电动机，所述方法包括：确定所述车辆的所述多个车轮中的一个车轮的旋转方向，使用与所述电驱动系统进行通信的电子控制器来执行多个操作，所述多个操作包括：a)确定所述多个车轮的平均轮速；b)响应于所述平均轮速的绝对值大于第一阈值，确定所述车轮的旋转方向处于第一旋转方向；以及c)响应于所述平均轮速的绝对值不大于所述第一阈值：i)确定加速度的积分；ii)响应于所述积分的值大于零，确定所述车轮的旋转方向处于所述第一旋转方向；并且iii)响应于所述积分的值不大于零，确定所述车轮的旋转方向处于与所述第一旋转方向相反的第二旋转方向；及d)基于所述车轮的所确定的旋转方向，使用所述电驱动系统来控制所述车辆的所述多个车轮中的至少一个车轮。