[发明专利]基于槽轮机构的曲线运动的机器人底盘

摘要

本发明提供了一种采用单驱动的基于槽轮机构的曲线运动的机器人底盘。机器人底盘包括：支撑板、支撑架、右后轮、左后轮、驱动轴、电机、主动直齿轮、从动直齿轮、主动锥齿轮、从动锥齿轮、长短臂杆、槽轮、前轮。本发明采用槽轮机构作为实现前轮周期性摆动的转向机构，电机带动驱动轮向前运行，同时驱动前轮进行周期性的摆动，最终实现机器人底盘的曲线型复杂运动轨迹。本发明采用单驱动的方式，可以实现例如8字型的曲线型的复杂运动，具有成本低、控制简单、稳定性好等优点。

主权项

1.一种基于槽轮机构的曲线运动的机器人底盘，其特征在于，所述底盘包括支撑结构和直接或间接安装到所述支撑结构的驱动机构、后轮、传动机构、转向机构、前轮架和前轮，所述驱动机构驱动所述后轮转动，所述传动机构将所述驱动机构的转动传递到所述转向机构，其中，所述转向机构包括槽轮和长短臂杆，所述槽轮转动安装到所述支撑结构，所述槽轮具有第一槽和第二槽，所述长短臂杆包括旋转轴和从所述旋转轴伸出的长臂部分和短臂部分，所述旋转轴转动安装于所述支撑结构，所述长臂部分的末端和所述短臂部分的末端分别设有用于拨动所述槽轮的第一槽和第二槽的拨销，所述前轮能转动地安装到所述前轮架，所述前轮架固定安装到所述槽轮的旋转轴。