[发明专利]用于自动驾驶车辆的控制型规划和控制系统有效
| 申请号： | 201810036673.0 | 申请日： | 2018-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN108628298B | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 朱帆 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 根据ADV的当前速度和当前位置，基于目标位置估算控制命令。基于估算的控制命令，确定ADV可能潜在到达的置信位置的范围。检测置信位置的范围，从而确定置信位置的范围是否在安全区域之内，其中，安全区域是在一时间点基于感知ADV周围的驾驶环境的感知数据确定的。如果ADV可能到达的潜在位置在安全区域之内，则估算的控制命令被施加至ADV。如果置信位置的范围在安全区域之外，则估算另一控制命令以及上述过程被重复地执行直到置信位置的范围落入安全区域之内。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自动 驾驶 车辆 控制 规划 控制系统 | ||
【主权项】：
1.用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，包括：响应于自动驾驶车辆的目标位置，根据所述自动驾驶车辆的当前速度和当前位置，基于所述目标位置估算控制命令；响应于所估算的控制命令，确定所述自动驾驶车辆潜在到达的、与所述目标位置有关的置信位置的范围；确定所述置信位置的范围是否在安全区域之内，其中，所述安全区域是在一时间点基于感知所述自动驾驶车辆周围的驾驶环境的感知数据确定的；以及响应于确定所述置信位置的范围在所述安全区域之内，将所述控制命令施加至所述自动驾驶车辆。
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