[发明专利]一种机器人骑自行车装置及控制方法在审
| 申请号： | 201810037262.3 | 申请日： | 2018-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN107932489A | 公开（公告）日： | 2018-04-20 |
| 发明（设计）人： | 艾红;童璐 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙江省哈*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人骑自行车装置及控制方法，包括以下步骤通过动力学建模及分析确定车体横滚角与驱动平衡轮电机输出量之间的关系；控制车体进行曲线运动，观察在不同驱动速度、不同转把角度下进行曲线运动时车体平衡的控制响应，并因此制定被控对象目标；根据上述调试的情况制定相关路径规划或者循迹行驶方案；根据实际调试情况使用智能控制算法对系统进行优化和改善。本发明所研究的自行车机器人小巧简易且成本较低，具有较强的抗干扰性，为未来其他形式的自行车机器人、独轮车机器人、滑板车机器人等其他相关欠驱动系统平衡控制打下一定基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 自行车 装置 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人骑自行车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，通过动力学建模及分析确定车体横滚角与驱动平衡轮电机输出量之间的关系；S2，控制车体进行曲线运动，观察在不同驱动速度、不同转把角度下进行曲线运动时车体平衡的控制响应，并因此制定被控对象目标；S3，根据S1和S2调试的情况制定相关路径规划或者循迹行驶方案；S4，根据实际调试情况使用智能控制算法对系统进行优化和改善。
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