[发明专利]用于自动化车辆的地面分类器系统有效
| 申请号： | 201810040757.1 | 申请日： | 2018-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN108334819B | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | R·M·泰勒;I·H·伊扎特 | 申请（专利权）人： | 安波福技术有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 金红莲;张欣 |
| 地址： | 巴巴多斯*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种将自动化车辆附近的地面覆盖物(12)分类的地面分类器系统(10)，包括激光雷达(16)、相机(30)和控制器(34)。激光雷达(16)检测视场(22)的点云(18)。相机(30)渲染视场(22)的图像(32)。控制器(34)被配置成限定将点云(18)分离成地面片段(40)的阵列的激光雷达网格(38)，并且限定将图像(32)分离成单元格(46)的阵列的相机网格(44)。云点(18)与图像(32)对准使得地面片段(50)与单元格(52)对准。当高度(54)小于高度阈值(58)时，地面片段(50)被确定为地面(56)。控制器(34)被配置成确定地面片段(50)内云点(20)的激光雷达特性(42)，确定单元格(52)内像素(70)的相机特性(60)，并且当地面片段(50)被确定为地面(56)时，确定地面片段(50)的分类(36)，其中地面片段(50)的分类(36)基于激光雷达特性(42)和相机特性(60)被确定。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自动化 车辆 地面 分类 系统 | ||
【主权项】：
1.一种将自动化车辆附近的地面覆盖物(12)分类的地面分类器系统(10)，所述系统(10)包括：激光雷达(16)，检测关于主车辆(14)的视场(22)的点云(18)；相机(30)，渲染所述视场(22)的图像(32)；以及控制器(34)，与所述相机(30)以及所述激光雷达(16)通信，所述控制器(34)被配置成限定激光雷达(38)，所述激光雷达(38)将所述点云(18)分离成地面片段(40)的阵列，限定相机网格(44)，所述相机网格(44)将所述图像(32)分离成单元格(46)的阵列，其中所述点云(18)和所述图像(32)对准使得地面片段(50)与单元格(52)对准；确定所述地面片段(50)内云点(20)的高度(54)，其中当所述高度(54)小于高度阈值(58)时所述地面片段(50)被确定为地面(56)，确定所述地面片段(50)内的云点(20)的激光雷达特性(42)，确定所述单元格(52)内像素(70)的相机特性(60)，并且当所述地面片段(50)被确定为地面(56)时，确定所述地面片段(50)的分类(36)，其中所述地面片段(50)的所述分类(36)基于所述激光雷达特性(42)和所述相机特性(60)来确定。
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