[发明专利]一种车辆定位的方法以及车辆定位装置在审

专利信息
申请号: 201810040981.0 申请日: 2018-01-16
公开(公告)号: CN110044371A 公开(公告)日: 2019-07-23
发明(设计)人: 彭学明;沈骏强;陈奇 申请(专利权)人: 华为技术有限公司
主分类号: G01C21/36 分类号: G01C21/36;G01C21/20
代理公司: 深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙) 44285 代理人: 王仲凯
地址: 518129 广东*** 国省代码: 广东;44
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摘要: 本申请公开了一种车辆定位的方法,包括:在当前帧时刻,通过测量设备获取预置角度范围内的测量信息,测量信息包括多个静止目标信息;根据测量信息确定当前帧时刻所对应的当前道路边界信息;根据当前道路边界信息确定第一目标定位信息,第一目标定位信息用于表示目标车辆在道路中所在的位置;根据当前道路边界信息与历史道路边界信息确定道路曲率信息,道路曲率信息用于表示目标车辆所在道路的弯曲程度;输出第一目标定位信息和道路曲率信息。本申请还提供一种车辆定位装置及车辆定位系统。本申请可以提升定位信息的置信度和可靠性,且估计出车辆所在车道的弯曲度,从而提升车辆定位的准确性。
搜索关键词: 道路边界信息 车辆定位 道路曲率 目标定位 车辆定位装置 目标车辆 测量 申请 车辆定位系统 测量设备 定位信息 静止目标 信息确定 弯曲度 置信度 预置 车道 输出
【主权项】:
1.一种车辆定位的方法,其特征在于,包括:在当前帧时刻,通过测量设备获取预置角度范围内的测量信息,其中,所述测量信息包括多个静止目标信息,所述多个静止目标信息用于表示多个静止目标的信息,所述多个静止目标信息与所述多个静止目标的信息一一对应;根据所述测量信息确定所述当前帧时刻所对应的当前道路边界信息;根据所述当前道路边界信息确定第一目标定位信息,其中,所述第一目标定位信息用于表示目标车辆在道路中所在的位置;根据所述当前道路边界信息与历史道路边界信息确定道路曲率信息,其中,所述道路曲率信息用于表示所述目标车辆所在道路的弯曲程度,所述历史道路边界信息包括至少一个历史帧时刻所对应的道路边界信息,所述历史帧时刻为所述当前帧时刻之前获取到道路边界信息和道路曲率信息的时刻;输出所述第一目标定位信息和所述道路曲率信息。
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