[发明专利]基于人工路标的移动机器人系统、停靠方法及存储介质在审
| 申请号： | 201810041182.5 | 申请日： | 2018-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN108388244A | 公开（公告）日： | 2018-08-10 |
| 发明（设计）人： | 王景川;方宇凡;陈卫东 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 庄文莉 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于人工路标的移动机器人系统，包含人工路标与移动机器人；所述移动机器人包含结构本体、传感器以及控制器，传感器与控制器安装在结构本体上；所述控制器包含以下模块：路标识别模块：获取来自传感器的周围环境数据，识别人工路标；定位模块：计算获得结构本体相对人工路标的实时位姿，计算实时位姿与目标位姿之间的偏差数据；导航控制模块：根据偏差数据生成导航控制指令。相应地，本发明还提供了一种停靠方法、一种基于人工路标的移动机器人定位系统以及一种计算机可读存储介质。本发明能够使机器人停靠在可观测路标的区域内不同位置和朝向，对环境改造程度小，路标的位置不需要准确标定。 | ||
| 搜索关键词： | 人工路标 结构本体 传感器 移动机器人系统 移动机器人 偏差数据 控制器 位姿 路标 计算机可读存储介质 移动机器人定位 导航控制模块 周围环境数据 控制器安装 存储介质 导航控制 定位模块 环境改造 路标识别 目标位姿 可观测 标定 机器人 指令 | ||
【主权项】：
1.一种基于人工路标的移动机器人系统，其特征在于，包含人工路标与移动机器人；所述移动机器人包含结构本体、传感器以及控制器，传感器与控制器安装在结构本体上；所述控制器包含以下模块：路标识别模块：获取来自传感器的周围环境数据，识别人工路标；定位模块：计算获得结构本体相对人工路标的实时位姿，计算实时位姿与目标位姿之间的偏差数据；导航控制模块：根据偏差数据生成导航控制指令。
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