[发明专利]基于MEMS的GNSS/IMU车载实时组合导航方法

摘要

本发明涉及导航定位技术领域，具体涉及一种基于MEMS的GNSS/IMU车载实时组合导航定位方法，其过程为：利用IMU在当前时刻及前一相邻时刻输出信息及GNSS的当前时刻输出信息，进行动态初始对准；利用前后两相邻时刻的IMU信息进行捷联解算，经卡尔曼预测得到该时刻的协方差矩阵；满足时间条件触发融合解算，利用当前时刻IMU和GNSS分别对应的UTC时间求得GNSS延时偏差dt，推算GNSS在当前IMU时刻的信息；进行卡尔曼滤波更新，反馈状态误差量修正导航信息，循环解算。本发明采用低成本的MEMS IMU，并消除了GNSS延时输出误差，提高了定位精度，实现了一种实时的车载组合导航定位方法。

主权项

1.基于MEMS的GNSS/IMU车载实时组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：利用GNSS输出信息对IMU的初始姿态、位置和速度信息进行动态对准，当车辆速度达到一定的阈值时，利用GNSS输出的东北天速度、位置信息得到初始姿态和初始位置；步骤2：利用当前时刻IMU的输出信息进行捷联惯导解算，包括速度更新、姿态更新和位置更新；同时经过卡尔曼滤波预测状态观测量和状态协方差矩阵；步骤3：满足时间条件触发融合解算，利用当前时刻IMU和GNSS分别对应的UTC求得GNSS延时偏差dt，推算GNSS在当前IMU时刻的信息，并进行卡尔曼滤波更新；步骤4：输出融合解算结果，对下一时刻更新的数据补偿，循环解算，从而实现车载实时组合导航。