[发明专利]一种用于单孔微创机器人的转向关节及微创机器人有效
| 申请号： | 201810042558.4 | 申请日： | 2018-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN108542498B | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 王传江;王恒;陈晨;樊炳辉;张兴蕾;高波 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 青岛智地领创专利代理有限公司 37252 | 代理人： | 韩玉昆 |
| 地址： | 266590 山东省青岛*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于单孔微创机器人的转向关节，包括若干个首尾依次相连的转向单元，各转向单元均包括转向块、内导向块、外导向块、外支撑块和支撑轴，外导向块围包在内导向块的外侧，内导向块与外支撑块相连，外支撑块与支撑轴相连，外导向块与外支撑块接触但不相连；各所述转向块均包括转向底盘、定位顶盘以及连接转向底盘、定位顶盘的转向撑杆，转向底盘与外导向块之间既能够相对转动又能够同步转动。本发明还公开了一种微创机器人，所述微创机器人包括机械臂，所述机械臂包括后臂体、前端剪切执行器及用于连接后臂体和前端剪切执行器的如上所述的转向关节。利用本发明能够实现对手术臂前端剪切执行器的远距离灵活转向控制。 | ||
| 搜索关键词： | 导向块 微创机器人 外支撑块 转向底盘 转向关节 剪切 转向单元 后臂体 机械臂 内导向 支撑轴 转向块 单孔 顶盘 人本发明 同步转动 依次相连 转向控制 远距离 撑杆 首尾 微创 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种用于单孔微创机器人的转向关节，其特征在于，包括若干个首尾依次相连的转向单元，各转向单元均包括转向块、内导向块、外导向块、外支撑块和支撑轴，内导向块整体呈半球状，外导向块整体亦呈半球状，外导向块围包在内导向块的外侧，内导向块与外支撑块相连，外支撑块与支撑轴相连，外支撑块位于外导向块的下方对外导向块起支撑作用，外导向块与外支撑块接触但不相连；各所述转向块均包括转向底盘、定位顶盘以及连接转向底盘、定位顶盘的转向撑杆，各转向块均包括2N根转向撑杆，N为大于或等于1的整数，各转向块的相邻两根转向撑杆间的夹角相等，位于上方的转向单元的支撑轴和位于该转向单元下方且与其相邻的转向单元的定位顶盘相连；各转向块的转向底盘分别套置在与该转向块属于同一转向单元的外导向块的外侧，且转向底盘与外导向块之间既能够相对转动又能够同步转动。
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