[发明专利]一种机械臂任务级时间最优轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201810042868.6 | 申请日： | 2018-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN108297105B | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 刁世普;陈新度;吴磊;钟展祺 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 佛山帮专知识产权代理事务所(普通合伙) 44387 | 代理人： | 胡丽琴 |
| 地址： | 510000 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机械臂任务级时间最优轨迹规划方法，其特征在于，首先规划出任意两点之间加工路径轨迹；然后对加工路径轨迹进行重新排列，得到任务级时间最优加工路径轨迹；然后通过起始点重定位，将任务级时间最优加工路径轨迹转化为打磨机械臂可以执行的加工路径轨迹。所述对轨迹路径点进行重新排列的寻优算法采用模拟退火算法。本方案不仅能够提供满足打磨加工中任务级避碰轨迹的需求，而且满足加工总时间最优，可用于高速自动化生产，具有显著的经济效益。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 任务 时间 最优 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂任务级时间最优轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，规划出任意两点之间加工路径轨迹；步骤2，对加工路径轨迹进行重新排列，得到任务级时间最优加工路径轨迹；步骤3，起始点重定位，将任务级时间最优加工路径轨迹转化为打磨机械臂可以执行的加工路径轨迹。
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