[发明专利]机器人自动砂样制备装置及砂样制备的方法

摘要

本发明提供了一种机器人砂样制备装置及砂样制备的方法。砂样制备装置装置具有基座，基座顶部设置有一旋转座，旋转座上设置有两块竖直方向的固定板；在固定板上设置有机械臂，在机械臂前端设置有激光测距仪和漏斗，漏斗底部开口设置有电磁阀；机械臂的运动由三台伺服电机联合控制完成。伺服电机、激光测距仪、电磁阀的终端分别与控制器相连。本发明将激光测距仪的测距结果实时反馈给控制器，并通过控制器操控电磁阀和伺服电机控制机械臂运动，完成砂样制备。根据本发明提供的装置和方法，人工劳动量少、技术要求低；获得的砂样密度可控、均匀度高，满足科研实验对砂样的要求。

主权项

1.一种机器人自动砂样制备装置，其特征在于，所述砂样制备装置包含机械臂系统、基座、旋转座、固定板、若干个伺服电机、激光测距仪、漏斗、电磁阀、控制器，所述基座顶部设置有一旋转座，所述旋转座由基座内的第一伺服电机控制其转动，所述旋转座上设置有两块竖直方向的固定板；在所述旋转座上设置有机械臂系统，所述机械臂系统包括：第一后端粗臂、第一后端细臂，所述第一后端粗臂和所述第一后端细臂的底端铰接在两块固定板之间，所述第一后端粗臂设置在前端并且由安装在固定板之间的第二伺服电机驱动其转动；第二前端粗臂和第二前端细臂，第二前端粗臂和第二前端细臂的前端分别铰接在一前端铰接板的两个铰接点上，所述第二前端粗臂的后端铰接在所述第一后端粗臂顶端，且在第一后端粗臂顶端内置有第三伺服电机以驱动所述第二前端粗臂以所述第一后端粗臂顶部为中心转动，所述第二前端细臂的后端与一三角形铰接板的其中一个铰接点铰接，且该三角形铰接板的其余两个铰接点分别与所述第一后端粗臂和所述第一后端细臂的顶端转动连接；所述激光测距仪，安装在所述前端铰接板下方；所述漏斗，通过夹持件安装在所述前端铰接板上；所述电磁阀设置在漏斗底部开口部位；所述控制器连接各个伺服电机、激光测距仪和电磁阀。